【Autoware.auto】LGSVL仿真环境中SLAM扫描建图

使用ndt_mapping_nodes功能包建点云地图，生成pcd文件

• 1、修改ndt_mapper.launch.py文件：
  将filter_transform_vlp16_front节点中的points_xyzi改为-> points_raw 编译

• 2、运行LGSVL：
  可参考 LGSVL仿真配置；

• 3、终端1：

ros2 launch ndt_mapping_nodes ndt_mapper.launch.py

• 4、在LGSVL中控制车辆在地图中跑一圈（点云地图的位置和角度跟开始建图时车辆的位置和角度有关，若点云地图与高境地图存在位置误差可通过修改autonomoustuff_parking_lot_lgsvl.yaml文件的经纬度进行调整）；
• 5、ctrl+c结束ndt节点，会自动在目录中生成PCD文件，可以使用pcl_viewer查看PCD点云地图的效果，PCD文件默认是ascii格式的，需要修改为二进制；
• 6、使用VIM打开刚刚创建的PCD文件，将SIZE改为：4 4 4 1，将TYPE改为：F F F U
• 7、PCD格式转换：（ascii转为二进制）：

pcl_convert_pcd_ascii_binary ascii.pcd binary.pcd 1

其中ascii.pcd为刚刚创建的PCD文件，文件名默认ndt开头。binary.pcd为转换后的二进制格式的文件名，文件名可以自定义；

• 8、修改avp_sim.launch.py文件：
  map_pcd_file中的PCD文件名改为自己新创建的PCD文件名
  map_yaml_file中的yaml文件名改为自己新创建的yaml文件名，文件内容的经纬度信息通过查看OSM文件获取
• 9、修改avp_core.launch.py文件：
  map_osm_file中的OSM文件名改为新创建的OSM文件名 编译
• 10、运行avp相关launch文件