【ROS2】一、创建工作空间和功能包

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前言

ROS2通过命令创建工作空间和功能包，vscode对ROS2的支持比ROS1少，不能直接在vscode中创建功能包，因此，ROS2主要是通过在终端中使用命令的方式创建和编译功能包。

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一、创建工作空间

打开终端界面，通过命令mkdir -p xxx_ws/src创建一个ROS2工作空间。

二、创建功能包

cd进入工作空间中的src文件夹，通过以下命令来创建一个功能包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake YOUR_PAK_NAME --dependencies rclcpp std_msgs

此时能看到终端中打印了一堆提示内容，cd进入功能包目录，可以看到目录下多了CMakeLists.txt、include、src等文件，说明功能包已经被创建成功。

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三、编译功能包

第二步已经将功能包创建完成了，此时我们需要对功能包进行编译，ROS1编译是通过catkin_make命令来编译，ROS2会有所不同，ROS2是通过colcon build命令对功能包进行编译，在输入该命令前需要返回到工作空间目录下。该命令会编译工作空间中的所有功能包，如果工程比较大，功能包比较多的时候，编译所有功能包会需要很长的时间，所有我们经常需要只编译工作空间中的一个功能包，可以使用以下命令来编译工作空间中的一个功能包colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME
编译完成后，在工作空间目录下我们能看到多了几个文件夹，install、log、build，这三个文件夹分别是用于存储编译后的执行文件、日志文件和编译的过程文件。

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总结

至此，我们的工作空间和功能包已经创建完成，接下来就可以使用vscode来编写代码了。