【Autoware.auto】Autoware.auto源码安装编译和avp官方例子实现方法

源码安装Autoware.auto

1. 安装ROS2 foxy版本，由于版本问题，建议使用foxy版本，否则可能出现编译不通过的问题；
2. 安装相关工具包：

sudo apt install -y git cmake python3-pip
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

1. 安装ROS2依赖：

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

如果rosdep init失败，可使用鱼香ROS的脚本进行rosdepc初始化。

4. 下载Autoware.auto源码：

$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
$ cd AutowareAuto
$ vcs import < autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos
$ export ROS_VERSION=2
$ rosdep install -y -i --from-paths src

如果报错：bash: vcs: command not found，可使用下面命令安装vcstool：sudo apt install python3-vcstool
5. 修改ROS2依赖，确保autoware编译通过：

sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs
sudo apt purge -y ros-foxy-acado-vendor
sudo apt install -y ros-foxy-acado-vendor

6. 编译源码：

cd AutowareAuto/
colcon build

本地源码avp例子的实现方法

在源码中没有avp例子中地图的点云文件和高精地图，因此需要安装ade，将ade中的/opt/AutowareAuto/share/autoware_demos/data目录文件拷贝到本地。
也可以从git中下载：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
建议使用git下载。

1. 安装docker可参考：https://www.runoob.com/docker/ubuntu-docker-install.html
2. 根据https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html安装ade
3. ade安装好后，拷贝ade里的点云和高精地图：

docker cp -a ade:/opt/AutowareAuto/share/autoware_demos/data/ /home/你的计算机名/目标目录

4. 将拷贝出来的文件替换/AutowareAuto/src/launch/autoware_demos/目录中的data文件夹
5. colcon build 编译源码
6. 运行LGSVL仿真器（2021.3版本），仿真配置如下：
   Map:AutonomouStuff
   Vehicle:AWFLexus2016RXHybrid
   sensors:使用AutowareAuto/src/launch/autoware_demos/config/svl/avp-sensors.json的配置
   bridge:ROS2
   Autopilot:Autoware.Auto (Apex.AI)
   Connection:localhost:9090
7. 终端1：

lgsvl_bridge

如果没有，使用sudo apt install ros-foxy-lgsvl-bridge安装
8. 终端2：

source install/setup.bash
ros2 launch autoware_auto_launch autoware_auto_visualization.launch.py

9. 终端3：

	source install/setup.bash
	stdbuf -o L ros2 launch autoware_demos avp_sim.launch.py