【ROS2】二、创建发布者和订阅者（C++）

最新推荐文章于 2024-08-30 19:02:20 发布

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分类专栏： ROS2 文章标签：其他

原文链接：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html

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1 创建软件包

打开一个新终端并获取您的 ROS 2 安装，以便命令正常工作。ros2

导航到在上一教程中创建的目录。dev_ws

回想一下，包应该在目录中创建，而不是在工作区的根目录中创建。因此，导航到中，然后运行包创建命令：srcdev_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

您的终端将返回一条消息，验证您的软件包及其所有必要文件和文件夹的创建。cpp_pubsub

导航到。回想一下，这是包含可执行文件的源文件所属的任何 CMake 包中的目录。dev_ws/src/cpp_pubsub/src

2 写入发布者节点

通过输入以下命令下载示例说话者代码：

Linux：

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

现在将有一个名为的新文件。使用首选文本编辑器打开文件。publisher_member_function.cpp

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.1 检查代码

代码的顶部包括您将使用的标准C++标头。在标准C++标头是包含，允许您使用ROS 2系统中最常见的部分。最后是，其中包括将用于发布数据的内置消息类型。rclcpp/rclcpp.hppstd_msgs/msg/string.hpp

这些行表示节点的依赖项。回想一下，必须将依赖项添加到和中，您将在下一节中执行此操作。package.xmlCMakeLists.txt

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

下一行通过继承自来创建节点类。代码中的每一个都引用了节点。

MinimalPublisherrclcpp::Nodethis

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node

公共构造函数命名节点并初始化为 0。在构造函数中，发布者使用消息类型、主题名称和所需的队列大小进行初始化，以便在备份时限制消息。接下来，初始化，这将导致函数每秒执行两次。minimal_publisher count_String topic timer_timer_callback

public:
  MinimalPublisher()
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
    500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
  }

该函数是设置消息数据并实际发布消息的位置。该宏确保将每个已发布的消息打印到控制台。timer_callback RCLCPP_INFO

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }

最后是计时器、发布者和计数器字段的声明。

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;

类的后面是，节点实际执行的位置。初始化 ROS 2，并开始处理来自节点的数据，包括来自计时器的回调。Minimal Publisher main rclcpp::init rclcpp::spin

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.2 添加依赖项

将一个级别导航回已为您创建 and 文件的目录。dev_ws/src/cpp_pubsub CMakeLists.txt package.xml

使用文本编辑器打开。package.xml

如上一教程所述，请确保填写和标记：

<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

在 buildtool 依赖项后添加新行，并粘贴与节点的 include 语句对应的以下依赖项：ament_cmake

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

这将声明包需要以及何时执行其代码。rclcpp std_msgs

确保保存该文件。

2.3 CMakeLists.txt

现在打开文件。在现有依赖项下方，添加以下行：CMakeLists.txt

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

之后，添加可执行文件并命名它，以便您可以使用以下命令运行节点：talker ros2 run

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

最后，添加该部分，以便可以找到您的可执行文件：install(TARGETS…) ros2 run

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

您可以通过删除一些不必要的部分和注释来清理您的，因此它看起来像这样:CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)

Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

您可以立即构建包，获取本地安装文件并运行它，但让我们先创建订阅服务器节点，以便您可以看到整个系统在工作。

3 写入订阅节点

返回以创建下一个节点。在终端中输入以下代码:dev_ws/src/cpp_pubsub/src

wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp

在控制台中输入现在将返回:ls

publisher_member_function.cpp  subscriber_member_function.cpp

使用文本编辑器打开。subscriber_member_function.cpp

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.1 检查代码

订阅服务器节点的代码与发布者的代码几乎相同。现在节点被命名为，构造函数使用节点的类来执行回调。minimal_subscriber create_subscription

没有计时器，因为每当将数据发布到主题时，订阅者就会响应。topic

public:
  MinimalSubscriber()
  : Node("minimal_subscriber")
  {
    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
    "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
  }

从主题教程中回想一下，发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能允许它们进行通信。

该函数接收通过主题发布的字符串消息数据，并仅使用宏将其写入控制台。topic_callback RCLCPP_INFO

此类中唯一的字段声明是订阅。

private:
  void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
  }
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;

该函数完全相同，只是现在它旋转节点。对于发布者节点，旋转意味着启动计时器，但对于订阅者来说，它只是意味着准备在消息出现时接收消息。main MinimalSubscriber

由于此节点与发布者节点具有相同的依赖项，因此无需向中添加任何新内容。package.xml

3.2 CMakeLists.txt

重新打开订阅服务器节点的可执行文件和目标，并将其添加到发布者的条目下方。CMakeLists.txt

add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  talker
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

确保保存文件，然后您的发布/订阅系统应该已准备就绪，可供使用。