G1吊舱使用流程(C++ & python)

将Linux（Ubuntu 20.04为例https://wiki.amovlab.com/public/gimbalwiki/G1/doc/G1%E5%90%8A%E8%88%B1%E5%BF%AB%E9%80%9F%E4%BD%BF%E7%94%A8.html#linuxubuntu-2004为例

硬件连接

检查USB转串口模块连接

• 打开终端，输入 ls /dev/ttyUSB* 输出 /dev/ttyUSB0 字样则为连接成功 注意：仅吊舱使用USB接口的情况下，如有其他设备同时使用USB接口，端口号可能会改变

配置网络

• 连接网线

• 打开设置->网络,点击对应网卡的小齿轮图标

• 选择IPv4选项页，固定ip为192.168.2.8，子网掩码为255.255.255.0,默认网关为192.168.2.1，完成后点击应用。

• 打开终端，输入 ping 192.168.2.64 ，检测吊舱是否连接成功

使用地面站

• 打开AmovGimbalStudio软件，可以控制吊舱及获取采集到的图像

（没必要用AmovGimbalStudio软件）

软件搭建：

下载SDK：

1. 克隆仓库

   git clone https://gitee.com/amovlab/amov-gimbal-libs.git

2.软件依赖
查看是否需要更新：
GLIBC (2.34 or later)
CMake (version 3.0 or later)
指令：

getconf GNU_LIBC_VERSION
cmake --version

1.GLIBC (2.34 or later)依赖版本：

getconf GNU_LIBC_VERSION

2.查CPU及系统架构：

uname -m

本页教程适用于Tags≥V2.0.0的版本 由于库将根据实际情况进行更新，本文档仅作参照，最终以Gitee仓库的readme.md为准

sudo cp lib/<对应CPU及系统架构>/libAMOV_Gimbal.so /usr/lib/     #库文件
sudo cp -r inc/amovGimbal /usr/include/                        #头文件

以我系统x86_64-linux为例：

sudo cp lib/x86_64-linux/libAMOV_Gimbal.so /usr/lib/     #库文件
sudo cp -r inc/amovGimbal /usr/include/                        #头文件

C++ 例程

正确安装AmovGimbal库后即可尝试对例程进行编译。

cmake -B build
cmake --build build

运行例程

sudo cp build/example/serial/libserial.so /usr/lib/     #安装串口库
chmod 777 /dev/ttyUSB0                                  #赋予串口权限
./build/example_test /dev/ttyUSB0 G1                    #以运行G1吊舱，使用/dev/ttyUSB0端口为例 

• 运行成功云台将间隔约2S向正方向与初始点间摆动并在控制台输出如下所示姿态信息

GIMBAL_CMD_RCV_POS
=============================================
HALL_yaw: 0.00
HALL_roll: 0.00
HALL_pitch: 0.00
GYRO_yaw: 0.00
GYRO_roll: 0.00
GYRO_pitch: 0.00

python 例程

• python例程通过调用ctypes中间层/example/2py.cpp中实现，该文件在构建C++例程时构建
• 因此使用python例程前必须完成C++例程的构建

修改云台种类及使用端口

修改example/example.py文件的以下位置

# 运行的设备名
defname = b'G1'                                   #设备类型为 G1

# 装载接口库
if (sys.platform == "linux"):
    gimbal = CDLL("libAMOV_Gimbal_python.so")
    defport = b'/dev/ttyUSB0'                       #使用/dev/ttyUSB0端口 linux下有效 根据实际情况修改
else:
    gimbal = CDLL("libAMOV_Gimbal_python")
    defport = b'COM3'                               #使用COM3端口 windos下有效 根据实际情况修改

启动云台控制 python 例程

sudo cp build/libAMOV_Gimbal_python.so /usr/lib/
chmod 777 /dev/ttyUSB0                                  #赋予串口权限
sudo chmod +x example/example.py                        #赋予可执行权限
python3 example/example.py

这个例程实现了云台在20°（roll），30°（pitch），40°（yaw）姿态与初始姿态往复运动

构建中间层

• 下面提供一个用于构建AMOV_Gimbal_python库的CMakeList.txt实现参考（位于根目录）：

#构建前需正确安装库
add_subdirectory(example/serial)                                    #添加串口子模块
add_library(AMOV_Gimbal_python SHARED example/2py.cpp)              #指定构建目标
target_link_libraries(AMOV_Gimbal_python serial AMOV_Gimbal)        #链接串口库、AMOV_Gimbal库   
target_include_directories(AMOV_Gimbal_python                       #指定头文件
    PUBLIC
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
)

启动图像获取 python 例程

• 安装 opencv-python
• 替换 example/example_stream_cam_image.py 中的以下部分为控制器中的码流地址

pipline_str = "rtsp://192.168.2.64:/H264?W=1920&H=1080&FPS=30&BR=4900000"

• 运行

python3 example/example_stream_cam_image.py

关闭该python例程需要通过Ctrl+c的方式关闭终端

补充说明

库及构建信息

该库编译采用C++11标准，使用pthread库

该库采用交叉编译技术于 Ubuntu 20.04.6 LTS 系统中进行构建 下面是针对不同的平台采用的编译器信息

• x86_64-linux/i386-linux: gcc/g++ (version 9.3.0)
• x86_64-Windows/i386-Windows: w64-mingw32-gcc-posix/w64-mingw32-g++-posix (gcc version 9.3.0)
• arrch64-linux: aarch64-linux-gnu-gcc/aarch64-linux-gnu-g++ (gcc version 9.3.0)
• arm-hf-linux: arm-linux-gnu-gcc-hf/arm-linux-gnu-g++-hf (gcc version 9.3.0)
• arm-sf-linux: arm-linux-gnu-gcc-sf/arm-linux-gnu-g++-sf (gcc version 9.3.0)

用户可根据这些信息分析可能存在的兼容性问题