OSVR_HDK固件更新

OSVR_HDK固件更新

OSVR的HDK出厂时的固件版本往往是很旧的，调试功能时需要更新最新固件，本文是在linux环境下对HDK进行固件更新（版本从1.91更新至1.97）。

固件下载

官方固件下载地址
下载后对固件进行校验，确保固件下载完整，固件不完整可能刷砖。

//这里以目前最新的１．９７版本为例，校验固件信息与官网上是否一致
sha1sum 1-97-OLED.hex 
38f2889289199d34346e93e04d2f38c6d26d8015  1-97-OLED.hex

注意：HDK２代(HDK2)与ＨＤＫ１代(HDK1.2/1.3/1.4)固件不能混刷！

安装工具

• 安装:screen

sudo apt-get install screen

• 安装烧录工具:dfu-programmer（版本必须>=0.72）
  注：”apt-get install dfu-programmer”方式安装的”dfu-programmer”是0.62版本，无法烧录HDK固件。
  这里提供dfu-programmer０．７２版本ｄｅｂ包

sudo dpkg -i dfu-programmer_0.7.2-2_amd64.deb
//查询dfu-programmer版本
dfu-programmer --version
//返回信息"dfu-programmer 0.7.2"即可。

烧录

• 查看当前版本
  HDK上电，USB连接到PC,判断设备是否接入:

//正常识别后，设备会自动挂载到节点"/dev/ttyACM0"上,查询节点是否存在
ls /dev/ttyACM0

进入调试窗口,输入如下内容后会跳转到一个黑色界面:

sudo screen /dev/ttyACM0

查询版本号，输入”#?v”，然后回车:

#?v

返回如下信息:

Version 1.91  Mar 11 2016
Tracker:1.8.3.402

上面”Version 1.91”就是HDK的软件版本号.”Tracker”是追踪器的版本号，这个版本号用户无法更改。
三步骤退出当前界面:
1.按组合键”ctrl+a”
2.按组合键”shift+k”
3.窗口左下方提示”Really kill this window [y/n]”，此时输入”y”

• 烧录新固件

进入命令窗口：

sudo screen /dev/ttyACM0

输入如下命令，让ＨＤＫ进入烧录模式:

#?B1948

之后机器会重启，进入DFU模式，等待１０秒后，升级固件,如下所示(“1-97-OLED.hex”为固件名):

sudo dfu-programmer atxmega256a3bu flash --force --suppress-bootloader-mem 1-97-OLED.hex

烧录后返回此信息表示成功:

0%                            100%  Programming 0x1BC00 bytes...
[>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>]  Success
0%                            100%  Reading 0x40000 bytes...
[>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>]  Success
Validating...  Success
0x1BC00 bytes written into 0x40000 bytes memory (43.36%).

输入以下命令，ＨＤＫ重启，进入正常模式:

sudo dfu-programmer atxmega256a3bu launch

重新查询以下固件版本，验证是否刷新成功:

sudo screen /dev/ttyACM0
#?v

返回版本信息如下，表示成功升级到１．９７：

Version 1.97  Aug 19 2016
Tracker:1.8.3.402