C/汇编
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实现从数组中找出最大的两个数
从已知长度的数组pwIpd[low~high]找出最大的两个数pwIpd[*x1]和pwIpd[*x2],要求尽可能减少比较次数,#define uint16_t unsigned short#define swap(x,y) {x=x+y;y=x-y;x=x-y;}void max2(uint16_t *pwIpd,uint16_t low,uint16_t hi...原创 2019-11-05 11:19:50 · 829 阅读 · 0 评论 -
C函数中嵌入汇编之形参传递(单片机)
单片机编程中在C语言里嵌入汇编比较常见,只需要在嵌入前后写入:#pragma asm MOV A,#0x00#pragma endasm两个声明即可,在它们中间就可以使用汇编代码,因为汇编是机器码,执行速度快,在对程序运行速度要求高的地方嵌入汇编可以大大提高运行速率,但是当我们在C函数中需要汇编来调用其他的C函数时,传递参数就会变得复杂,...原创 2018-06-13 17:00:29 · 2582 阅读 · 1 评论 -
PID算法通俗讲解
总所周知,PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数。I :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算。D:Derivative(微分),对...转载 2018-10-24 09:18:58 · 6300 阅读 · 4 评论 -
IDA编译STM32 Hex\Bin文件成C代码
IDA是一款功能强大的fan编译软件,网上找了许久没找到它的使用教程,经过摸索可将STM32的hex文件进行fan汇编,操作步骤如下,首先下载IDA Pro软件,免安装。IDA Pro下载链接:https://pan.baidu.com/s/15mlNh73Ga9zj9y3JN4kfaw 提取码:kkxi如果文件为bin文件,可使用bin转hex工具转为hex格式,BinTo...原创 2020-01-06 18:00:56 · 39500 阅读 · 32 评论 -
滤波算法大全
目录1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)2、中位值滤波法3、算术平均滤波法4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)6、限幅平均滤波法7、一阶滞后滤波法8、加权递推平均滤波法9、消抖滤波法10、限幅消抖滤波法11、卡尔曼滤波程序默认对int类型数据进行滤波,如需要对其他类型进行滤波,只需要把程序中所有in...转载 2019-07-19 14:50:42 · 15379 阅读 · 2 评论 -
欧拉角Pitch、Roll、Yaw介绍
欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式,形式上它是一个三维向量,其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴)的旋转角度。这样的话,很容易想到,同样的一个三维向量,代表了绕x,y,z的旋转值,先进行那个旋转是否对结果有影响呢?显然是有影响的,可以拿着你的手机试一下,不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以,一般引擎都会规定自己的旋转顺序。 下图为欧拉角在坐标系中的标识。下面三张动图...原创 2019-07-09 09:46:34 · 49609 阅读 · 6 评论