欧拉角Pitch、Roll、Yaw介绍

       欧拉角是表达旋转的最简单的一种方式，形式上它是一个三维向量，其值分别代表物体绕坐标系三个轴(x,y,z轴）的旋转角度。这样的话，很容易想到，同样的一个三维向量，代表了绕x，y，z的旋转值，先进行那个旋转是否对结果有影响呢？显然是有影响的，可以拿着你的手机试一下，不同的旋转顺序会代表不同的旋转结果。所以，一般引擎都会规定自己的旋转顺序。 下图为欧拉角在坐标系中的标识。

下面三张动图形象的表示了欧拉角的旋转方式。第一张是绕X轴旋转roll，第二张绕Y轴旋转pitch，第三张绕Z轴旋转yaw。 

绕三个轴的旋转值pitch，yaw，roll来自航空界的叫法，翻译为俯仰角，偏航角，翻滚角，非常形象。
从英文意思出发，roll:是卷；滚动，转动；辗的意思； 
yaw是（火箭、飞机、宇宙飞船等）偏航的意思； 
pitch是坠落；倾斜；投掷的意思； 
所以，roll的意思是翻滚，就是绕着机身所在的那个轴。yaw是偏航的意思，偏航就是绕着重力方向为轴。pitch倾斜、坠落的意思（头朝地坠落）。

另外值得注意的是，pitch值是不能超过90度，这里牵扯到了万向锁的知识，不再多说，网上很多讨论。

下面这张图是以摄像机的角度来阐述欧拉角的，可以加深理解。

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参考文章：https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915 
原文中有错误之处已做改正