FOC电流环PID参数自整定方法(TI)

    最近参阅TI的用户手册中记录有关于电流环Kp,Ki参数计算的方法,在此作出小结以防忘记。

上图为PID的串联拓扑结构图,Kp 项用于设定控制环路的高频增益,Ki 项用于设定低频增益,理论上DC
增益无限制。界定高频与低频的频率被称为控制器“零点”,它对应于频率图的拐点。我们令:

\\K_{p}^{series} = Kp \\ K_{i}^{series} = \frac{Ki}{Kp}

K_{p}^{series}用于设定所有频率的增益,而\\K_{i}^{series}直接定义控制器拐点(零点),单位为rad/s。

通过PID表达式可推导出其传输函数为:

G(s) = \frac{Ki}{s}+Kp= \frac{K_{p}^{series} *K_{i}^{series}}{s}+K_{p}^{series}                                                                                    (1-1)

以上为一简化电机数学模型,从图中不难得出:

V(t) = L*di/dt+I(t)*R+V      (其中V为常数)                                                                                                      (1-2)                

通过拉氏变换有电机输出电流I和输入电压V之间的传递函数:

\frac{I(s)}{V(s)} = \frac{\frac{1}{R}}{1+\frac{L}{R}s}                                                                                                                                            (1-3)     

根据控制理论中控制器设计原则上讲,希望pid的零点能够消除掉电机传递函数中的极点可推导出:

K_{i}^{series}=\frac{R}{L}    (具体推导过程见InstaSPIN-FOC用户手册)                                                                       (1-4)     

可见辨识电阻和电感直接影响积分增益的值;

采用零极点对消后,系统的开环传递函数变为:

G(s) =\frac{1}{\frac{L}{Kp}s+1}                                                                                                                                            (1-5)   

以上表达式与一阶低通滤波器传递函数等价,以一阶低通滤波器为例,H(s)= 1 /(RCs+1),其转折频率为

\omega _{c} = 2\pi *f_{c} = \frac{1}{RC}   

同理可知推导G(s)的转折频率

\omega _{c} = 2\pi *f_{c} = \frac{Kp}{L} ,注意这里w的单位为rad/s;

转折频率为一阶低通滤波器的-3dB带宽,具体可以去看看他的幅频曲线。

TI手册中令Bandwidth = \omega _{c}/20。其实这里的Bandwidth就是我们这里说的转折频率w,单位都为rad/s;

手册中将Bandwidth的计算公式定义如下:

Bandwidth(rad/s) = 2*pi*Fcc/20                                                                                                            (1-6)

就是说将电流环的带宽定义为电流环采样频率的1/20,注意单位转换;至于为什么要除以20,按照他们的说法1/20 * Fcc是从大量的测试得出的经验法则(Fcc为电流控制器频率),一般来说,1/10 * Fcc是电流控制器的最大带宽,

这样就确定电流环的比例增益:

Kp =  L *  Bandwidth = L*2*pi*Fcc/20                                                                                                         (1-7)

而Ki采用以下计算公式:

Ki=(R/L)*Ti=R/(L*Fcc)                                                                                                                                 (1-8)

总结:从(1-7)和(1-8)两式我们看出电流环的Kp和Ki整定与电机绕组阻值以及绕组电感和PWM输出频率均有关系,实际调试中可以对其中的参数进行微调以达到最理想状态,他们例程代码中有些取Bandwidth=0.25*Fcc,个人理解应该是将20这一参数进行了微调。

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本文部分内容参考帖子:https://e2echina.ti.com/question_answer/microcontrollers/c2000/f/56/t/109265#

 

### 减少FOC电流环Q轴电流毛刺的方法 在场定向控制(Field-Oriented Control, FOC)应用中,Q轴电流代表转矩分量。当观察到Q轴电流存在较大毛刺时,这可能会影响系统的稳定性和性能。为了有效减少这些毛刺现象,可以从多个方面入手: #### 1. 提高采样频率和分辨率 提高ADC模块的采样率以及增加其分辨率能够更精确地捕捉实际电流变化情况,从而使得控制系统能更好地响应负载变动并抑制瞬态误差[^1]。 ```c++ // 设置更高的ADC采样速率配置示例 (伪代码) adc_configurate(ADC_CHANNEL_CURRENT, ADC_RESOLUTION_12BIT); set_adc_sampling_rate(HIGH_SPEED_MODE); // 增加采样速度 ``` #### 2. 改善滤波效果 通过引入合适的数字或模拟低通滤波器来平滑输入信号中的高频噪声成分,有助于减轻由外界干扰引起的波动问题。对于软件实现来说,可以选择IIR或FIR类型的滤波算法;而对于硬件层面,则可考虑外部RC网络的设计[^2]。 ```matlab % 数字滤波器设计 MATLAB 示例 [b,a]=butter(order,[lowcut highcut]/nyquist,'bandpass'); filtered_signal=filter(b,a,noisy_signal); ``` #### 3. 调整PI调节参数 合理设置比例积分控制器的比例系数Kp与积分时间常数Ti至关重要。过高的增益可能导致系统振荡加剧而产生更多毛刺;反之则会使动态响应变慢。因此需要依据具体应用场景反复调试直至找到最佳平衡点。 ```python # PI 控制器参数调整 Python 示例 controller.set_kp(optimal_proportional_gain) # 设定合适KP值 controller.set_ti(optimal_integral_time_constant)# 设定合适TI值 ``` #### 4. 实施前馈补偿机制 加入适当的前馈项可以帮助提前预测即将到来的变化趋势,在一定程度上抵消因延迟造成的不良影响,进而达到改善整体性能的目的。例如可以在给定指令处附加一个基于模型预估的速度增量作为辅助输入。 ```cpp // C++ 中实现简单的前馈补偿逻辑 float feedforward_compensation(float target_speed){ float estimated_acceleration = calculate_estimated_acceleration(target_speed); return Kf * estimated_acceleration; // Kf 是经验确定的前馈增益因子 } ``` #### 5. 使用高级控制策略 除了传统的PID之外,还可以探索其他先进的控制理论和技术,比如自适应控制、模糊逻辑控制或是神经网络等方法论的应用潜力。这类技术往往具备更强的学习能力和鲁棒特性,能够在复杂工况下提供更加稳定的输出表现。
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