CANopen通信模型

学习了一段时间的CANopen协议，也使用了一些CANopen设备，过一段时间再看又变得模糊了。今天记录一下，同时也和大家分享一下，如有不对之处，还请指正。

先上一张个人理解的CANopen模型图：

一、基本介绍

CANopen的通信类型主要有SDO和PDO两种，当然也有别的。

PDO：用于传输数据

SDO：用于配置对象字典

二、PDO介绍

PDO分为TPDO和RPDO，即发送和接收，各有四路，可以在相应的区域进行配置；以TPDO1为例，其他的都可以参考；TPDO1分为属性配置和地址映射，其中属性主要是配置发送时间、COB_ID和传输类型等；而地址映射是将数据存放的地址映射到该处(发送和接受数据都是如此，只需将数据放到相应的位置，然后想地址映射过去)，需要注意的是最多可以映射四个地址，每路PDO最多数据不能超过8字节（CAN数据帧只能传输8字节）。