ptime概述

官方给出的ptime的定义是:ptime gives the length of time in milliseconds represented by themedia in a packet。简单来讲就是一个数据包中媒体的时长,以毫秒为单位。例如:ptime:20就是定义为20毫秒。

每种媒体的时间是不一样,例如:G711媒体时长默认20ms,G.726媒体时长默认是10ms,G.729媒体时长默认是30ms等。

ptime数值的大小影响计算机的性能。ptime:20,表示计算机20ms打一个媒体包发送给对端,ptime:100,表示计算机100ms打一个媒体包发送给对端。从以上可以看出ptime数值越小对计算机性能要求越高,但并不是ptime数值越大越好,如果ptime比较大,对端收到的媒体就会有延迟和不连贯现象。

在不同的项目中根据不同的媒体和要求设置不同的ptime数值,两边协商媒体相同时,尽量保证媒体打包时长一直,否则导致一些不可预知的问题。例如:呼叫突然挂断,抖动和不连续等。

主叫在发送的INVITE请求中的SDP携带ptime属性,表示主叫方媒体的打包时长是ptime携带的数值。服务器收到该请求消息后回复200 OK中的SDP携带ptime属性,表示服务器端支持该媒体的打包时长是ptime携带的数值。主叫方根据200 OK中SDP携带ptime属性进行协商最终发送媒体打包时长,即ptime数值。

详细流程如下:

1)  主叫2001呼叫被叫2009,发送呼叫请求消息给IPBX,并且INVITE中的SDP携带ptime:100属性,说明主叫方媒体AMR打包时长100ms。

INVITE sip:2009@192.168.50.34 SIP/2.0

Via: SIP/2.0/UDP192.168.50.171:40435;rport;branch=z9hG4bK91447

Max-Forwards: 70

To: <sip:2009@192.168.50.34>

From:<sip:2001@192.168.50.34>;tag=z9hG4bK69390462

Call-ID: 890631906834

CSeq: 1 INVITE

Contact:<sip:2001@192.168.50.171:40435;transport=udp>

Content-Length: 223

Content-Type: application/sdp

 

v=0

o=Mr.Wang 0 0 IN IP4 192.168.50.171

s=hua

c=IN IP4 192.168.50.171

t=0 0

m=audio 21000 RTP/AVP 114 101

a=rtpmap:114 AMR/8000

a=rtpmap:101 telephone-event/8000

a=fmtp:101 0-15

a=ptime:100

 

2)  2009被叫接听,服务器回复200OK,并且携带服务器协商的媒体SDP,SDP中携带服务器端支持的媒体打包时长,ptime:100.

SIP/2.0 200 OK

Via: SIP/2.0/UDP192.168.50.171:40435;rport;branch=z9hG4bK91447

From:<sip:2001@192.168.50.34>;tag=z9hG4bK69390462

To:<sip:2009@192.168.50.34>;tag=2af379903

Call-ID: 890631906834

CSeq: 1 INVITE

Contact:<sip:2009@192.168.50.34:7080>

Content-Type: application/sdp

Content-Length: 217

 

v=0

o=Mr.Wang 1103994876 1103994876 IN IP4192.168.50.34

s=hua

c=IN IP4 192.168.50.34

t=0 0

m=audio 27676 RTP/AVP 114 101

a=rtpmap:114 AMR/8000

a=rtpmap:101 telephone-event/8000

a=fmtp:101 0-15

a=ptime:100

 

3)  主叫方收到200OK响应消息,并且回复ACK。

ACK sip:2009@192.168.50.34:7080 SIP/2.0

Via: SIP/2.0/UDP192.168.50.171:40435;rport;branch=z9hG4bK90086

Max-Forwards: 70

To:<sip:2009@192.168.50.34>;tag=2af379903

From:<sip:2001@192.168.50.34>;tag=z9hG4bK69390462

Call-ID: 890631906834

CSeq: 1 ACK

Contact:<sip:2001@192.168.50.171:40435;transport=udp>

Content-Length: 0

 

到此,通话建立成功,并且通过RTP协议传输媒体。
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主程序: #include "gyro.h" #include "pid.h" #include "motor.h" #define dt 10 // in ms /* Object definitions and settings */ Gyro myGyro(dt); PIDControl pid(1.0,0,0.005,-255,255,dt); OmniMotorDriver omd; /* Deadzone definition. With a rotation of less than this value, * the robot will stand still */ double deadzone = 1.5; /* Buffers for timing, gyro data and PID outputs */ long lastMillis; double xAngle, yAngle; double xOut, yOut; /* Main setup call * Initializes Serial, the IMU and prepares the motor driver, * calbriates the IMU and enables the PID controller */ void setup() { pinMode(13, OUTPUT); Serial.begin(115200); if(!myGyro.init()) { while(1) { digitalWrite(13, HIGH); delay(1000); digitalWrite(13, LOW); delay(2000); } } myGyro.calibrate(); omd.init(); pid.enable(); } /* Main loop * The main loop connects all the libraries and classes together, * in that it describes the order of function calls that is necessary * for the function of the robot */ void loop() { /* Save the current point in time in lastMillis */ lastMillis = millis(); /* Get Data from Gyro */ myGyro.update(&xAngle, &yAngle); /* Compute PID Output with the data */ pid.compute(xAngle, yAngle, &xOut, &yOut); /* Plot Angle on Serial Plotter Serial.print(xAngle); Serial.print(" "); Serial.print(yAngle); Serial.println(" "); */ /* Plot Angle on Serial Plotter Serial.print(xOut); Serial.print(" "); Serial.println(yOut); */ /* If any calculated angle is larger than the deadzone */ if(abs(xAngle) > deadzone || abs(yAngle) > deadzone) { /* Actually drive the motors */ omd.drive(xOut, yOut); /* Otherwise, stop them */ } else omd.stop(); /* Wait until the next dt cycle * if processing took less than dt, wait for the remaining time, * otherwise wait for the next full cycle to start * This is needed for gyro and PID accuracy */ int pTime = millis() - lastMillis; int resttime = (dt > pTime
在现有省、市港口信息化系统进行有效整合基础上,借鉴新 一代的感知-传输-应用技术体系,实现对码头、船舶、货物、重 大危险源、危险货物装卸过程、航管航运等管理要素的全面感知、 有效传输和按需定制服务,为行政管理人员和相关单位及人员提 供高效的管理辅助,并为公众提供便捷、实时的水运信息服务。 建立信息整合、交换和共享机制,建立健全信息化管理支撑 体系,以及相关标准规范和安全保障体系;按照“绿色循环低碳” 交通的要求,搭建高效、弹性、高可扩展性的基于虚拟技术的信 息基础设施,支撑信息平台低成本运行,实现电子政务建设和服务模式的转变。 实现以感知港口、感知船舶、感知货物为手段,以港航智能 分析、科学决策、高效服务为目的和核心理念,构建“智慧港口”的发展体系。 结合“智慧港口”相关业务工作特点及信息化现状的实际情况,本项目具体建设目标为: 一张图(即GIS 地理信息服务平台) 在建设岸线、港口、港区、码头、泊位等港口主要基础资源图层上,建设GIS 地理信息服务平台,在此基础上依次接入和叠加规划建设、经营、安全、航管等相关业务应用专题数据,并叠 加动态数据,如 AIS/GPS/移动平台数据,逐步建成航运管理处 "一张图"。系统支持扩展框架,方便未来更多应用资源的逐步整合。 现场执法监管系统 基于港口(航管)执法基地建设规划,依托统一的执法区域 管理和数字化监控平台,通过加强对辖区内的监控,结合移动平 台,形成完整的多维路径和信息追踪,真正做到问题能发现、事态能控制、突发问题能解决。 运行监测和辅助决策系统 对区域港口与航运业务日常所需填报及监测的数据经过科 学归纳及分析,采用统一平台,消除重复的填报数据,进行企业 输入和自动录入,并进行系统智能判断,避免填入错误的数据, 输入的数据经过智能组合,自动生成各业务部门所需的数据报 表,包括字段、格式,都可以根据需要进行定制,同时满足扩展 性需要,当有新的业务监测数据表需要产生时,系统将分析新的 需求,将所需字段融合进入日常监测和决策辅助平台的统一平台中,并生成新的所需业务数据监测及决策表。 综合指挥调度系统 建设以港航应急指挥中心为枢纽,以各级管理部门和经营港 口企业为节点,快速调度、信息共享的通信网络,满足应急处置中所需要的信息采集、指挥调度和过程监控等通信保障任务。 设计思路 根据项目的建设目标和“智慧港口”信息化平台的总体框架、 设计思路、建设内容及保障措施,围绕业务协同、信息共享,充 分考虑各航运(港政)管理处内部管理的需求,平台采用“全面 整合、重点补充、突出共享、逐步完善”策略,加强重点区域或 运输通道交通基础设施、运载装备、运行环境的监测监控,完善 运行协调、应急处置通信手段,促进跨区域、跨部门信息共享和业务协同。 以“统筹协调、综合监管”为目标,以提供综合、动态、实 时、准确、实用的安全畅通和应急数据共享为核心,围绕“保畅通、抓安全、促应急"等实际需求来建设智慧港口信息化平台。 系统充分整合和利用航运管理处现有相关信息资源,以地理 信息技术、网络视频技术、互联网技术、移动通信技术、云计算 技术为支撑,结合航运管理处专网与行业数据交换平台,构建航 运管理处与各部门之间智慧、畅通、安全、高效、绿色低碳的智 慧港口信息化平台。 系统充分考虑航运管理处安全法规及安全职责今后的变化 与发展趋势,应用目前主流的、成熟的应用技术,内联外引,优势互补,使系统建设具备良好的开放性、扩展性、可维护性。

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