IQMath库，位置式PID调节，个人记录

      使用IQMath库时注意变量名称的添加和设置，将定点数和浮点数以后缀__iq，__f区分开，也需要注意使用24位格式定点数的时候，在数据代入运算之前除以1000（该值随意确定后续转换回浮点数只要再乘以这个数就可以了）只要保证数据不超过-128，+127。而且要大致估算一下参与运算后是不是会跳出这个区间。转换为浮点数时候，理想情况下还是有一个统一的转换函数，但是我实际进行的时候总是需要在函数体内转换完就取出来用，可以多添加几个临时变量，做好变量名称命名就好。