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Dangkie
No challenge,No change!慢慢来吧,不能急。
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matlab机器人工具箱学习
选了机器人的课,作业需要用matlab机器人工具箱robotic toolbox。作业要求是搭建一个机械臂,然后在工作空间某个平面内写一个字,涉及到机器人的轨迹规划,求逆解。步骤:1. 搭建四轴scara机器人:DH模型iαadΘ102250Θ1201750Θ2300d0原创 2016-08-30 14:33:06 · 5810 阅读 · 4 评论 -
空间直线最小二乘拟合
空间直线标准方程:转化为射影式方程:可以对两个方程分别进行拟合。令:其中求出a,b,c,d即可。代码如下:data = load('data.txt');data = data';L=length(data(1,:));x=data(1,:);y=data(2,:);z=data(3,:);F=[z;1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]原创 2016-08-20 17:41:18 · 6168 阅读 · 3 评论 -
Kalman滤波器
卡尔曼(kalman)滤波器是一种线性滤波器,主要涉及到5个公式,包括预测部分(Predict)和更新部分(Update)。卡尔曼滤波器中加入了不确定性的估计和更新,使得其比较适合实际应用。原创 2017-05-15 20:15:54 · 819 阅读 · 0 评论 -
机器人与变位机协调轨迹仿真
复杂空间轨迹的焊接一般需要变位机的参与,加入变位机能够尽量保证焊缝处于船型焊状态,有利于焊缝成型。本文通过机器人与变位机的耦合关系,分析变位机与机器人的协调运动,并对空间相贯线进行仿真。原创 2017-08-30 22:07:28 · 4448 阅读 · 1 评论