机器人与变位机协调轨迹仿真

最新推荐文章于 2021-12-07 22:05:23 发布
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分类专栏： matlab 机器人 文章标签： 机器人 matlab
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本文链接：https://blog.csdn.net/Dangkie/article/details/77726265
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本文探讨了机器人与变位机在复杂空间轨迹焊接中的耦合关系，通过坐标系变换分析了两者如何协调运动，实现焊缝在船型焊状态。通过仿真展示了相贯线轨迹及机器人在不同位置的跟踪效果，为后续的视觉纠偏控制研究提供了思路。
摘要由CSDN通过智能技术生成

复杂空间轨迹的焊接一般需要变位机的参与，加入变位机能够尽量保证焊缝处于船型焊状态，有利于焊缝成型。本文通过机器人与变位机的耦合关系，分析变位机与机器人的协调运动，并对空间相贯线进行仿真。

耦合关系

运动链的建立，如图：
这里写图片描述

RTB⋅BTC1⋅C1TC2⋅C2TP⋅Pc=RTE⋅Pr

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