第九周

第九周

测试了arduino对实时ros的通信，主要是通过serial包来进行通讯。

暴露的问题：

1. arduino的存储能力有限，在执行端不可能写入太多代码，可能也就是数据的写入与pwm调速的功能。
2. 一块arduino板只能写一个节点，完成几个特定的任务？
   
   3.小车的运动模型还没有建立好，主要是两轮驱动差分底盘的相关问题。即小车转动的角度与两个轮子的数学关系式的问题。