ROS项目开发
小刘同学的博客
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使用开源mqtt库 连接阿里云
想将ROS配送车的速度上传到云平台,然后远程控制与监控。由于ROS要求python的版本是2.7,且阿里云的mqtt的sdk只支持python3.5。所以用开源的`paho`来实现相应功能原创 2020-10-08 16:21:47 · 1144 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.05 从零 安装ros
整体思路如下树莓派4b安装ubuntu 18.05 -> 连接有线网 -> xshell,ssh连接 -> 更换阿里云 ->ros.wiki上的教程安装 ->第一个包的安装原创 2020-10-07 00:32:28 · 710 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04 mate 换源
由于国内的镜像源下载速度过慢,所以决定换源,具体的操作是更改`/etc/apt/sources.list`,然后`sudo apt update` 即可。切记不可以直接复制黏贴别人的内容!!!版本号,系统架构都不一样!最不容易出错的是,将里面的链接换成`http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports`(arm架构)原创 2020-10-06 14:25:04 · 1293 阅读 · 0 评论 -
编写ros节点
基于rosserial_python,使arduino与ros进行通信,一些自己写的小例子1602_i2c液晶显示模块(sub)主要思路,1602作为接受端,接收来自ros的string数据,然后在自己显示出来代码如下#include <Wire.h> #include <LiquidCrystal_I2C.h>#include<ros.h>#in...原创 2020-03-08 20:44:16 · 271 阅读 · 0 评论 -
新学期(第一周)
项目进度汇总原创 2019-09-06 09:45:16 · 158 阅读 · 0 评论 -
第九周
第九周测试了arduino对实时ros的通信,主要是通过serial包来进行通讯。暴露的问题:arduino的存储能力有限,在执行端不可能写入太多代码,可能也就是数据的写入与pwm调速的功能。一块arduino板只能写一个节点,完成几个特定的任务?3.小车的运动模型还没有建立好,主要是两轮驱动差分底盘的相关问题。即小车转动的角度与两个轮子的数学关系式的问题。...原创 2019-08-13 11:58:50 · 116 阅读 · 0 评论 -
第八周
本周计划以后的讨论,将更多的由各个模块的负责人讨论项目相关进展!注意预期的时间表! Arduino调试中遇到的问题:电机驱动器的正反转机理没有搞懂。调试过程中电机没有到达额定功率,24*1.9<100。可能是驱动器(更大)或者电源的保护。相应的字符串输出没有调试清楚,会出现乱码与报错的问题。具体事宜请负责底盘控制的人在调完pwm后,注意解决以上问题。请负责车体的机械结...原创 2019-08-13 11:48:21 · 97 阅读 · 0 评论 -
本周任务(第七周)
本周任务电机的调试以及小车模型的建立校正。项目负责人;高俊,龙宏生。电机型号:直流无刷电机,三相五霍尔。100w6A电流(注意安全)2*118元电机型号电机驱动器:不提供原理图代码,只提供接线方式,模拟/pwm/电位调速 注意卖家提供的淘宝页信息(后期可更换2280) 246 元电机驱动器单片机 stm32控制:注意stm32的原理图,以及引脚问题。注意差速(pwm...原创 2019-08-13 11:24:46 · 146 阅读 · 0 评论 -
开发进程-第六周
在Linux平台开发,使用语言,推荐python,也可以用c++。请注意python的缩进格式!编译器使用Linux自带的gredit,可以使用roboware来解决python的缩进问题。写代码时,请注意添加注释,多使用函数类型,少使用全局变量,注意Ros的编程规则,在软件包的外面,请使用空白文档写下,该软件包的运行代码,以及简单注释。原创 2019-08-13 11:17:41 · 122 阅读 · 0 评论 -
项目申请
该部分是以前博主为参加项目答辩而攥写的ppt的一部分,主要包括项目人员,研究意义,ros简介,创新点,机械结构,控制方案,现有技术积累等部分。现在提取其中的一部分作说明原创 2019-08-12 13:53:12 · 179 阅读 · 0 评论 -
项目介绍
本项目是博主申请的某市科创的一部分,题材是基于ROS设计出一款智能配送车,预计经费9000,时间一年。预期成果专利一项。19年3月开题答辩通过,到现在进展了5个月。开展这个项目,是因为博主大一暑假在某家公司实习,从事ROS的开发,方向视觉,觉得挺好玩的,然后项目申请下来,n多坑,有喜有泪~~~,泪的多。原创 2019-08-12 12:43:28 · 366 阅读 · 0 评论 -
第十一周---项目负责人的叹息
第十一周—项目负责人的叹息项目已经开展了一个多月,可以说本学期可以用来完成项目的时间已经不多了,前面的几周一直在讲,相关规范以及如何解决具体问题,也不知道你们听进去了多少,后面的工作应该更多的由相关的项目负责人完成。客观的来说,本次项目的开发还是挺有难度的,主要是任务多(车体的机械结构,底盘的控制,ros编程及相关算法),组员相关知识薄弱(能编程以及会单片机的人少)。有些组员承担了过多的压力,...原创 2019-08-13 12:28:56 · 130 阅读 · 0 评论 -
第十周
项目陷入了瓶颈期具体体现在如下方面:1. 大概有300块钱的东西被烧了(一个stm32和一个驱动板)2. 控制思路不清晰,小车定位有点问题。控制思路:大意如下:小车定位:以完成申请书上的东西为主,可以负重一点点,但重点不是落在负重上。而是小车的机械结构与控制上。一些问题:a.电机的选型出了问题,100w/2500转,导致转矩为0.4n*m,不能承重?解决方法?1.增加减速...原创 2019-08-13 12:22:50 · 135 阅读 · 0 评论