第十周

项目陷入了瓶颈期

具体体现在如下方面：

1. 大概有300块钱的东西被烧了（一个stm32和一个驱动板）
2. 控制思路不清晰，小车定位有点问题。

控制思路：

大意如下：

小车定位：

以完成申请书上的东西为主，可以负重一点点，但重点不是落在负重上。而是小车的机械结构与控制上。

一些问题：

a.电机的选型出了问题，100w/2500转，导致转矩为0.4n*m，不能承重？解决方法？
1.增加减速机构，以增大转矩。
2.换电机，底层机械设计重新改进
个人偏向第二种解决方法：第一种方案可以保留，如果有人想继续做下去的话，思路是增加减速结构，选一个好一点的驱动器（2个500以上？），能读出转速发送给单片机的那种，然后整合到小车上。
b.时间，时间，时间，这个项目很有挑战性，花的时间有点多，需要克服一下。而且马上就期末了，我不可能揽下所有事情，所以会有分工。
c. 干活毅力很重要，现在出现的一些问题都是小问题，不要乱了阵脚。

d. 小车的一些性能指标:

1. 最大线速度1m/s
2. 转矩6n*m以上，可能还要计算一下
3. 预期称重30kg

e 购买东西：预算3000左右，等上海市那边的钱批下来，先看。
电池：500
树莓派：300-400 // 32g内存，3b（3b+）
直流无刷减速电机2 300 //AB相编码器
Stm32：200
机械结构 500
Arduino：200-250 //uno mege2560
Kinetic 300（不知道有发票吗）
Imu 200
语言识别模块 200
硬盘2 100