pcl demo

最新推荐文章于 2023-05-13 19:00:17 发布

学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实

最新推荐文章于 2023-05-13 19:00:17 发布

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3D重建中，肯定是避免不了需要看自己的建立的模型的效果，所以之前一段时间在纠结用什么库来显示，最后还是决定了用PCL库进行模型的显示。我也仅仅只是懂得普通的安装和在自己的程序里测试使用PCL，贴出来方便向像一样的初学者使用，仅供参考。下面开始正事。
1. PCL的编译安装

首先，要先安装一大堆依赖库，这个过程耗时挺久的

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

接着从github上把PCL源码clone下来

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译源码，过程极其漫长，可以去泡杯茶喝了

     cd pcl
     mkdir release
     cd release
     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

make

安装

整个过程耗时3-4个小时，不同机子不尽相同，也许因为我机子渣渣才这么久微笑

sudo make install

2. 在自己的程序里测试PCL点云的显示

测试代码pcl_test.cpp如下：

    #include <iostream>
    #include <pcl/common/common_headers.h>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
    #include <pcl/console/parse.h>


    int main(int argc, char **argv) {
        std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;

        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        uint8_t r(255), g(15), b(15);
        for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
        {
          for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
          {
       pcl::PointXYZRGB point;
       point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
       point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
       point.z = z;
       uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
           static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
       point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
       point_cloud_ptr->points.push_back (point);
          }
          if (z < 0.0)
          {
       r -= 12;
       g += 12;
          }
          else
          {
       g -= 12;
       b += 12;
          }
        }
        point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
        point_cloud_ptr->height = 1;

        pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
        viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
        while (!viewer.wasStopped()){ };
        return 0;
    }