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RSS订阅原创 基于glumpy点云可视化
通过glumpy可以快速将numpy中的三维点与opengl相结合起来，通过numpy对数据进行处理之后，在通过opengl进行渲染，可以快速并且直观的展示模型数据，以及处理能力。
2024-04-10 15:46:00
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原创 Java使用Jogl
在java中调用与C++调用的主要思路都是一样的，主要要注意的是两种语言对内存的分配问题，以及相应指针引用的问题，在java中使用Buffers对象，必须让内存归于0才方便后续的处理，而C++一般来说就没有这样的问题，因为其指针指向的就是其引用的内存的首地址。
2023-10-17 01:17:44
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原创 PCL-Window下安装
C++的运行以及编译在window下进行确实有很多的坑要走，但是更多的是一些文件找不到，库找不到的问题，熟悉基本的构建规则，对这些可以慢慢探索而来。
2023-04-24 16:35:24
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原创 PCL- Las文件处理
在对点云数据处理的时候，很多时候激光雷达扫描的文件不一定是.pcd文件，这个时候需要进行相关文件处理，如Las，laz,e57等文件格式，本文将介绍las文件的读写.本文完成的Las文件的读写，点云数据在传递之中一般按照并非标准的.pcd文件，因此熟悉各种点云数据的解析格式是很有必要的。
2023-03-24 10:00:50
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原创 PCL-使用potree可视化
在几篇文章中，基本实现了对PCL相关操作，最近在github上找到了Web端对点云数据可视化兼容很好的项目Potree对此本文将介绍如何使用Potree来进行web端的可视化。
2023-03-23 11:05:17
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原创 PCL-- cpprestsdk发送http请求
通过前文的内容，以及将基本的PCL的库函数学习完成，但是考虑到系统的存在，并非孤立的，是相互沟通交流的。考虑到当下可移植性，以及便捷性，采用Http的方式进行，进行各模块的沟通本文结束相关cpprestsdk发送http请求，方便与外界系统进行相应的数据交流，打破数据孤岛的存在。
2023-03-09 09:51:36
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原创 PCL-python调用科学计算包(scripy库)
考虑到点云数据最后可以转化成一个三维矩阵[x,y,z],而python在机器学习领域里面有着莫大的优势，python作为一门胶水语言，已经集成并调用其他科学领域的库。如scripy库，底层采用用fortran语言编写的，所以执行起来比C++快。因此本文将采用学习如何从C++调用相关python的模块以及库。本文完成相关C++调用python相关的内容，也就是说点云数据可以转化为3维矩阵，可以采用python里面相关的机器学习算法进行后续的建模 ，优化，寻找最小值等等优化内容。
2023-02-23 10:12:56
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原创 PCL-滤波
在前文中，我们学习相关PCL一致性采样方法，用于检测相关的点云的曲面或者平面。点云还有比较重要的一部分，那就是滤波，如何提出无用的点，降噪是本节学习的内容。前文代码本文总结了PCL相关的两种简单的过滤方式，主要用的比较多的是体素化网格过滤这个过滤可以将大量的数据进行减少，并且对后续的数据分析以及建模提供的便利。
2023-02-22 14:03:32
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原创 开发环境安装
上篇文章分析了下学生成绩管理系统，我们需要做那些事情，以及相关的数据库ER图，并且生成了相关的SQL语句。本文将带领大家从零开始一步步搭建起所需应用开发的环境。软件(框架)版本jdk1.8springboot2.3+mybaits3.5+mysql5.7+redis5.6+vue3.0+2.0+然后运行mysql容器，以及redis容器。本章完成了基本项目环境的搭建以及相关数据库文件的导入，在后面的章节中将会进行相关源码的开发。
2023-02-22 11:41:08
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原创 PCL---RANSAC随机采样一致性算法
通过前面的文章，我们基本上代建的相关环境。本文将继续基于此继续学习PCL相关采样一致性算法。基础代码下载RANSAC从样本中随机抽选出一个样本子集，使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数，然后计算所有样本与该模型的偏差，再使用一个预先设定好的阈值与偏差比较，当偏差小于阈值时，该样本点属于模型内样本点 ( inliers），或称内部点、局内点或内点，否则为模型外样本点（outliers），或称外部点、局外点或外点，记录下当前的 inliers 的个数，然后重复这一过程。
2023-02-20 14:56:13
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原创 PCL - octTree八叉树
在前几篇PCL学习文章中，我们搭建起相关环境，以及KD Tree的相关搜索算法。本篇将带大家学习相关八叉树相关内容，还是在上文的代码基础下，进行相关的修改。
2023-02-16 14:22:16
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原创 PCL-结合threejs安装与应用
在PCL前两篇文章中，我们一直采用的是VTK+来进行点云渲染，但在现实中，由于web开发的变多，因此如何让点云数据在web页面上面得到显示是个问题。考虑到web界面的三维图像的渲染一般都用threejs,因此学习下threejs的入门是很有必要的。threejs官网。
2023-02-15 11:41:00
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原创 PCL-kdTree搜索
在前两篇文章中，我们搭建起了PCL的开发环境以及和QT5相结合的环境。在本篇博客将在此基础上介绍kd-tree的搜索算法。k-d树是一种分割k维数据空间的数据结构，在PCL分为两种搜索一种是范围查询，另一种是K近邻查询范围查询:给定查询点和查询距离的阈值，从数据集中找出所有与查询点距离小于阈值的数据，K近邻查询:给定查询点及正整数K，从数据集中找到距离查询点最近的K个数据，当K=1时，就是最近邻查询。具体的理论结论我们可以不用太过于清楚，只要明白PCL提供两个API接口让我们去搜索最近点的数据。
2023-02-14 17:26:16
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原创 学生成绩管理系统-需求分析
在软件编程的学习过程中，笔者始终秉承着以项目驱动学习的思路，在实际遇到问题再取学会分析问题，解决问题这个思路的过程很重要。软件只有在不使用的时候没有bug，在使用后会发现有着许多意想不到的问题，这个时候我们分析问题，解决问题的思路就异常重要。本系列文章将从学生成绩管理系统入手，带大家去了解并学习一个完成软件开发的流程，以及分析相关开发时候遇到问题，如何去思考以及解决相关的问题的。本文将从项目的开始需求分析一点点的去剖析整个项目。通过上面的分析，我们得到相应的数据库ER图以及建表语句。
2023-02-14 09:48:39
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原创 PCL安装及Demo示例
PCL(The Point of Library) 是一个用于2D/3D图像和点云处理的大型的开源项目。PCL框架由许多先进算法构成，包括滤波、特征估计、表面重构、配准、模型拼合和分割等。这些算法有许多应用，例如，过滤噪声数据中的异常值，拼合多组3D点云，分割场景中的相关部分，提取关键点并计算几何外形的描述子用于识别物体，利用点云创建并可视化物体表面，等等。PCL目前已成功编译并配置在Linux， MacOS， Windows， 和Android/iOS等平台上。PCL官网PCL Github。
2023-02-01 13:39:38
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原创 简易DAO层 设计
dao层即数据持久层，作为一个中间组件，承接上文的Model数据，将其转换成sql语言，并且插入数据库里面。本文将根据dao层的设计思路，将基于对vertx的数据持久进行简单的封装。设计思路参考（hibernate）1. 数据Model在Dao层每一张表对应一个bean model,通过一些注解找到相应的数据表的信息，例如一般而已，可以定义annotation class TableName(val value : String) // 标记数据库表@Target(AnnotationTar.
2021-07-15 15:34:59
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原创 底层内存管理
在现代开发中，几乎很少有人关注内存的消耗，因为这得益于当下计算机的高速发展，相比于以前来说，内存不论在容量上面还是效率上面都大大提高，并且在Java层面上更是有JVM对垃圾内存的释放，使得人们从管理内存的工作中得以解放。但是这就导致一个问题，如果不直接去释放一些内存，往往实现一个简单功能会被加载大量无用的内存，导致内存急剧增加。而用不能很好的释放这些内存，导致内存泄漏。因此本文将从Free Pascal（以下用FPC代替），介绍如何在底层来管理好内存。ISCFPC介绍在这里很感谢何老师所开发的ISC.
2021-06-17 22:48:41
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原创 kotlin协程实现原理
传统runnable接口实现在java中，很多耗时的行为通过实现runnable接口，并且通过线程运行下这些耗时的任务，例如：public class Task1 implements Runnable{ @Override public void run() { try { Thread.sleep(2000); System.out.println("this is task1"); } catch (I
2021-06-08 14:31:31
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原创 vertx web开发(二)
前言上文介绍了vertx的基本用法，并且结合kotlin的特性，为future写了几个比较有用的扩展函数，本文将主要为vertx web开发的路由进行探索。Route初使用在官方文档中，引进包 ‘io.vertx:vertx-web:3.4.2’，即可获取路由能力，从官方的例子如下代码：router.route("/some/path/").handler(routingContext -> { HttpServerResponse response = routing..
2021-06-04 11:26:12
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原创 vertx web开发（一）
vertx web开发最近在开发中，由于spring 的大而全，反而不实用于一下小项目，因为spring boot在空载的情况，至少其内存占用超过150M.而对于一些简单的项目反到不适用。而反观vertx，这是一个全异步编程的框架，具体可查,其异步编程从某种角度来说可以使并发量极大的提高。特别使vertx 配合kotlin，可以让你拥有同步的思想来进行异步开发。一、创建HTTP server引进相关的包，gradle项目添加相关依赖 // vert core impleme
2021-06-03 11:30:22
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原创 达梦数据库sql语句记录
登入在ubuntu上安装好达梦数据，并且生成实例，在ubuntu上进行安装目录，采用在tools目录下，使用./disql进行命令行模式，连接服务器：Conn sysdba/123455@127.0.0.1:5236 创建新用户: create user “用户名” indentified by “密码” 默认会创建一个同名的模式新用户收起: grant dba to 用户名创建表create table demo( id int identity(1,1) primary
2021-03-30 14:37:34
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原创 rt-thread内核启动分析
1.项目准备上一节的基本环境,如rh-thread 基本环境的搭建,硬件材料stm32f103C8T6 以及st-linkrt-thread 内核启动官网分析在分析rt-thread代码的时候,由于rt-thread的代码是十分优秀的,你完全不需要看每个函数实现的细节,就根据每个函数名字,可以分析出这个函数是干什么用的.2.内核单步调试如图程序从stm32 汇编入口开始启动,单步执...
2019-12-08 13:40:55
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原创 rt-thread学习记录（一）--内核的移植
rt-thread学习记录（一）–内核的移植一、基本选择在rtthread官网上，看到其对stm32芯片的支持，因此选择stm32c8t6最小系统来进行移植内核，rtthread选择github上面最新的项目进行移植。rt-thread官网rt-thread的github...
2019-11-20 13:04:40
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基于springboot的物联网平台(前端后端以及SQL)
2023-02-10
C++通过 conna构建项目
2023-02-09
PCL点云入门示例程序以及结合QT5示例教程
2023-02-08
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