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一、简介
在测量过程中,往往会产生一些误差,而这些误差(噪声点)如果直接拿来进行曲面重建,那么会使得重建之后的曲面变得不光滑或者有漏洞。因此为了建立完整的模型必须对含有噪声的点云进行数据重采样,移动最小二乘法就是这其中一种重采样算法,它通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分。此外该算法对“双墙”问题(即某块区域会出现重叠的两个曲面)也有着一定的效果。
二、PCL中的移动最小二乘
具体类型为:pcl::MovingLeastSquares< PointInT, PointOutT >,相关参数如下所示:
setComputeNormals (bool compute_normals)
设置算法是否应该存储计算得到的法线。
setPolynomialOrder (int order)