续-数字积分法DDA（实时步进电机梯形+S形加减速）实现方法

原创

已于 2024-04-11 15:55:41 修改 · 1.5k 阅读

20 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#单片机 #嵌入式硬件

于 2023-04-14 02:28:47 首次发布

文章探讨了SPTA(SampledPositionTrajectoryAlgorithm)在电机控制中的加减速实现，通过固定时间分段和累加器原理，解释了如何计算速度增量和处理频率波动。重点在于整数运算优化，避免浮点数运算带来的开销，以及如何通过调整频率和加速度倍率确保脉冲频率的稳定性。文章还触及了脉冲频率的波动对电机运行的影响，并提出了整数积分法的局限性和可能的解决方案。

上一篇的数字积分加减速度，其实就与网络上的SPTA加减速原理是哪么一回事，也就是固定时间分段，不过网络上找到的SPTA方法介绍也不是太详细，对于哪些增量参数也没提及如何计算

先看看速度，加速度与时间三者的关系

v=t*a

此式好明显速度就是时间与加速度的乘积，如果定时器频率为100KHZ，哪每周期的时间就是10微秒，先说一下如果速度为19200步每秒，这里所有说的步单位都以秒作为时间单位，在100KHZ定时器频率下，按19200这个速度移动，100000/19200=5.2083333.....个周期输出一个脉冲，这样电机就以19200HZ的速度移动了,现在看一下如何积分输出脉冲

accumulator=0；

v=19200;

F=100000;

out=0;

//以上初始化变量

for(;;)

{

        accumulator = accumulator + v; //位置累加

        if(accumulator>F) //溢出

        {

                ++out;//输出脉冲

                accumulator = accumulator-F;//清除溢出位

        }

}

代码里死循环模仿定时器中断函数，每循环一次，累加器累加一次速度值，直到大于定时器的频率值，就输出一步，也就是溢出，累加器减去频率值，就是去除溢出位，保留余数，作为下一次累加使用，这样0.xxx个周期就补回去了，它实际输出的脉冲频率，也就是并不会稳定在19200的频率，100000/19200=5.2083333.....，这0.20833333个周期会被保留起来累积到一个整数才会输出一个脉冲，所以实际输出的脉冲是一直在16666.6666...到20000范围内波动，但在整体的移动总时间是一样的，只有速度与定时器频率整数除时才是稳定不波动的脉冲频率，频率越高，这个跳动频率范围越大，如果按取一定时间长度的频率平均值，确实还是19200的频率，实际这样的波动频率脉冲输出到电机上，会不会造成电机直接卡死，也只有试验了才知道，题目为实时加减速度实现，哪就先看看以这种方法如何实现实时加减速.

这里只指定一个频率进行累加移动，加速度斜坡又应该怎么样才行呢，19200为目标速度，从启动速度到19200的速度，可以看作为一个斜率，启动为0，即电机静止状态，即0-19200，按定时器一个周期时间的长度分成许多多份，得到一个速度增量值，定时器每一个周期，把当前速度增加一个速度增量值，同时每定时周期累加器进行累加，看是否溢出，是否输出脉冲

速度增量值根据加速度和定时器频率求得 inc_v=a/f

假定加速度为a=64000步每秒，inc_v=a/f=64000/100000=0.64

inc_v=a/f 是根据 t=v/a=19200/64000=0.3

v=t*f*at_v = 0.3*100000*0.64=19200 所以: