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原创 Python版Halcon图像转OpenCV图像

def Halcon2OpenCV(filename, output_filename): image = ha.read_image(filename) image_converted = ha.convert_image_type(image, 'byte') channel_num_list = ha.count_channels(image_converted) # not like the C++, no pointer in Python #...

2021-06-07 13:43:42 1140 5

原创 OpenCV使用Matlab生成的畸变系数做图像修正

项目中使用了Matlab程序做相机标定，最终Matlab导出内参矩阵，外参系数，畸变系数等参数。最终控制机器人运动的程序是使用C++和OpenCV开发的，因此涉及到了从Matlab程序转换到OpenCV程序的问题。矩阵运算有关的程序没什么问题，无缝转换，但是涉及到畸变校正的部分就需要另外实现了。Matlab中是CamPoints = undistortPoints(distortedCam...

2019-02-24 16:14:32 1565

翻译无人机飞行控制基础

坐标系统描述无人机的运动依赖于无人机的位置以及它的方向。常见的主要有两种坐标系统：无人机坐标系和大地坐标系无人机坐标系无人机坐标系是相对于无人机自身的坐标系统。如下图。坐标原点位于无人机质心，三个坐标轴互相垂直。无人机转动也使用同样的轴来描述，对应于X, Y和Z轴分别命名为滚动(roll)，俯仰(pitch)和偏航(yaw)。大地坐标系大地坐标系或者世界坐标系也是一...

2018-08-16 20:35:44 13592

原创机器学习深度学习相关书籍简评

（1）机器学习实战， peter harrington，经典书籍，确实质量不错，初学者必看书籍，各章内容安排合理，由浅入深，配套代码也很详细，看了以后对机器学习多少有了一些了解。有个小缺点是代码用的是python2，感觉将来趋势是python3 （2）神经网络与深度学习，michael nielsen，这本书也很不错，网上可以直接下载，有中文翻译版，翻译质量不错。主要讲神经...

2018-08-05 21:16:41 557

原创常用的控制系统离散化方法

常用的控制系统离散化方法共有6种，分别是：（1）前向差分法（2）后向差分法（3）双线性变换法（4）脉冲响应不变法（5）阶跃响应不变法（6）零极点匹配法前三种方法比较简单易用，已知对应的S域传递函数，可以通过简单的代数变换求得对应的Z变换假设对应的传递函数为D(s) = 1/(RCs+1)前向差分法：s = (z-1)/Ts后向差分法：s = (z-1)/zTs双线性变换法：s = 2(z-1)/[...

2018-07-13 09:48:28 21881

原创 STM32F103操作RN8209G

RN8209和STM32都是常用芯片，可能第一次用的人会需要花一点时间来上手，但总体上来说并不太难首先是SPI初始化void SPI_RN8209_Init(void){ SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; uint8_t i,j; /* Enable SPI2 and...

2018-06-23 22:13:49 6336 3