OpenCV使用Matlab生成的畸变系数做图像修正

项目中使用了Matlab程序做相机标定，最终Matlab导出内参矩阵，外参系数，畸变系数等参数。最终控制机器人运动的程序是使用C++和OpenCV开发的，因此涉及到了从Matlab程序转换到OpenCV程序的问题。

矩阵运算有关的程序没什么问题，无缝转换，但是涉及到畸变校正的部分就需要另外实现了。

Matlab中是CamPoints = undistortPoints(distortedCamPoints, params);

Matlab相机标定函数生成的cameraParam即上面的params是一个很大的变量，把相机有关的所有参数都包含在内了。问题是这个函数无法通过Matlab coder导出。

实际使用OpenCV自带的undistortPoints函数导出。比较值得注意的地方是这个函数输出矩阵中的x, y，需要转换一下，才是最终的图像坐标。转换公式是：

pixelX = x * focal length x + principal point x

pixelY = y * focal length y + principal point y

 

对应的程序如下：

    vector<Point2f>  distortPoints, unDistortPoints;
    distortPoints.push_back(Point2f(711.13, 631.42));

    Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_32F);
    cameraMatrix.at<float>(0, 0) = 7.8818e+03;
    cameraMatrix.at<float>(0, 1) = 0;
    cameraMatrix.at<float>(0, 2) = 1.3083e+03;
    cameraMatrix.at<float>(1, 1) = 7.89e+03;
    cameraMatrix.at<float>(1, 2) = 1.1996e+03; 

    Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_32F);
    distCoeffs.at<float>(0, 0) = -0.2363;              //k1, radial distortion
    distCoeffs.at<float>(1, 0) = -0.9046;              //k2, radial distortion
    distCoeffs.at<float>(2, 0) = 0;                        //p1, tangential distortion
    distCoeffs.at<float>(3, 0) = 0;                        //p2, tangential distortion
    distCoeffs.at<float>(4, 0) = 0;                        //k3, radial distortion    

    undistortPoints(distortPoints, unDistortPoints, cameraMatrix, distCoeffs);
    unDistortPoints[0].x = unDistortPoints[0].x * cameraMatrix.at<float>(0, 0) + cameraMatrix.at<float>(0, 2);
    unDistortPoints[0].y = unDistortPoints[0].y * cameraMatrix.at<float>(1, 1) + cameraMatrix.at<float>(1, 2);