uC/OS如何保存局部变量到任务堆栈中

今天有人跟我请教RTOS任务的切换问题，堆栈部分我发现自己也不是太明白，遂google之，得到一篇很好的文章，分享给大家；（以uC/OS为例说明）
转载自：http://www.cnblogs.com/mojietuyoudianleng/p/4189464.html

1.没有OS时，任务如何保存局部变量

在我的知识体系里，我一直以为单片机中就只有一个栈，以stm32为例，在启动文件中有怎么一段：

; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack

; Tailor this value to your application needs

; Stack Configuration

; Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>

;

Stack_Size EQU 0x00000400

                  AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3

Stack_Mem SPACE Stack_Size

__initial_sp

假设stm32的内存有16Kb，起始地址为，栈向下生长，从启动文件中可以看到，栈的大小为0x400，我称之为系统栈，系统栈的范围为0x0x20000000~0x20000400 。在没有OS的应用中（裸奔），cpu其实有两个任务，一个是中断任务，一个是main函数中的后台任务。当函数调用或者发生中断时，就使用系统栈保存局部变量和寄存器状态，也就是SP指向0x0x20000000~0x20000400。

2.ucos中如何保存局部变量

　其实有没有操作系统都一样，都把任务中的局部变量和当前的寄存器状态保存在栈中，在UCOS中一个任务就分配一个栈，假设有两个任务，申请分配对应的任务栈如下：

static OS_STK Task1Stk[128]; //假设任务1的堆栈地址为0x20000500，那么任务1中的局部变量和寄存器状态将保存在0x20000500～0x20000580

static OS_STK Task2Stk[256]; //假设任务1的堆栈地址为0x20000600，那么任务2中的局部变量和寄存器状态将保存在0x20000600～0x20000700

当任务1运行时，系统使用的栈不再是0x0x20000000~0x20000400，而是0x20000500～0x20000580，任务2运行时，系统中的栈指向0x20000600～0x20000700。那么如何切换SP呢？假设切换到任务1SP:
;保存任务1SP

LDR     R1, =Task1Stk        ; 把SP存在R1中，在任务1中R1等于0x20000500～0x20000580
LDR     R1, [R1]
STR     R0, [R1]             ; R0 is SP of process being switched out

;切换到任务1的SP

MSR     PSP, R0              ; Load PSP with new process SP

就这样，在UCOS中的模拟系统栈，生成任务栈，局部变量在任务栈中的分配，而非在系统栈中。而我之前的困惑是以为任务中的局部变量是分配到系统栈中，待任务切换中把系统栈中的内容负责到任务栈中。