卫星定位与导航相关知识的整理

一、全球卫星导航系统

GNSS：Global Navigation Satellite System
GPS：Global Positioning System(24颗卫星、10m)
BDS：北斗系统、COMPASS(35颗卫星)
GLONASS：俄罗斯（24颗卫星、10m）
Galileo：欧盟（30颗 <1m）

二、GPS定位基本原理（借鉴GPS定位基本原理浅析）

1、GPS定位数学模型
GPS定位，实际上就是通过四颗已知位置的卫星来确定GPS接收器的位置。

如上图所示，图中的GPS接收器为当前要确定位置的设备，卫星1、2、3、4为本次定位要用到的四颗卫星:

• Position1、Position2、Position3、Position4分别为四颗卫星的当前位置（空间坐标），已知
• d1、d2、d3、d4分别为四颗卫星到要定位的GPS接收器的距离，已知
• Location 为要定位的卫星接收器的位置，待求

那么定位的过程，简单来讲就是通过一个函数GetLocation(),从已知的[Position1,d1]、[Position2,d2]、[Position3,d3]、[Position4,d4]四对数据中求出Location的值。用程序员熟悉的函数调用来表示就是：

Location=GetLocation([Position1,d1],[Position2,d2],[Position3,d3],[Position4,d4]);

一看到这个函数调用，程序员们就该来劲了：这些参数从哪里来？这个函数又是如何执行？由谁来执行的呢？立体几何还没有忘干净的可能还要问：为什么必须要4对参数呢？那下面我们就来一起探究一下。

1）.Position1、Position2、Position3、Position4这些位置信息从哪里来？

实际上，运行于宇宙空间的GPS卫星，每一个都在时刻不停地通过卫星信号向全世界广播自己的当前位置坐标信息。任何一个GPS接收器都可以通过天线很轻松地接收到这些信息，并且能够读懂这些信息（这其实也是每一个GPS芯片的核心功能之一）。这就是这些位置信息的来源。

2）.d1、d2、d3、d4这些距离信息从哪里来？

我们已经知道每一个GPS卫星都在不辞辛劳地广播自己的位置，那么在发送位置信息的同时，也会附加上该数据包发出时的时间戳。GPS接收器收到数据包后，用当前时间（当前时间当然只能由GPS接收器自己来确定了）减去时间戳上的时间，就是数据包在空中传输所用的时间了。

知道了数据包在空中的传输时间，那么乘上他的传输速度࿰