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RSS订阅原创 Automatic extraction of similar traffic scenes from large naturalistic datasets using the Hausdorff
最近，多个人类驱动轨迹的自然交通数据集已经发表（例如，highD、NGSim和pNEUMA）。这些数据集已被用于调查人类驾驶行为可变性的研究，例如基于场景的自动车辆（AV）行为验证、对驾驶员行为，或验证驾驶员模型。到目前为止，这些研究关注的是作战层面（例如，变道期间的速度分布）的可变性，而不是战术层面（即是否改变车道）。研究这两个层次上的可变性对于开发包含多种战术行为的驾驶员模型和自动驾驶汽车是必要的。为了暴露多层次的可变性，可以调查人类对同一交通场景的反应。然而，
2023-06-01 16:06:31
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原创 The highD Dataset: A Drone Dataset of Naturalistic Vehicle Trajectories on German Highways for Valid
摘要-基于场景的高度自动化车辆的安全验证测试是一种很有前途的方法，目前正在研究和工业中进行研究。这种方法在很大程度上依赖于来自真实场景的数据来获得进行测试所需的场景信息。测量数据应以合理的努力收集，包含道路使用者的自然行为，并包括所有与描述已确定的场景相关的数据。然而，目前的测量方法至少不能满足其中一项要求。因此，我们提出了一种新的方法，从空中的角度测量数据，以实现基于场景的验证，满足上述要求。此外，我们还提供了一个来自德国高速公路的大规模自然车辆轨道数据集，称为highD。
2023-05-29 15:58:57
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原创 OpenCDA: An Open Cooperative Driving Automation Framework Integrated with Co-Simulation
OpenCDA: An Open Cooperative Driving Automation Framework Integrated with Co-Simulation论文详解
2023-05-19 14:33:36
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原创 OPV2V-An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with Vehicle-to-Vehicle通信
OPVAV论文解析
2023-05-17 14:52:53
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原创 c++知识点9：std::mutex mBuf的使用
#include <mutex>//互斥锁头文件std::mutex mBuf;//接下来五个Handler函数为接受5个topic的回调函数，作用是将消息缓存到对应的queue中void camera0CloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &cameraCloudMsg){ /互斥锁被锁定。线程申请该互斥锁，如果未能获得该互斥锁，则调用线程将阻塞(block)在该互斥锁上；如果成功获得该互诉锁，该线程
2022-04-06 16:36:33
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原创 2.0 ros2常用命令与git指令
1 ros21.1 包创建功能包ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpyros2 pkg list过滤选择包ros2 pkg list | grep vill查看功能包的位置ros2 pkg prefix turtlesim 查看功能包下的分支tree1.2 节点ros2 node listos2 node info /节点名1.3 编译colcon build
2022-03-11 09:51:08
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原创 2.1 ros2节点写法——创建一个python节点与C++节点
1 python版本ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpyli4_oop.py# 导入库# 初始化客户端库from platform import nodeimport rclpyfrom rclpy.node import Nodeclass WriterNode(Node): def __init__(self, name): super().__init
2022-03-11 09:48:03
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原创 vscode安装教程
1 安装参考鱼香ros2 安装库C/C++python此时，编译程序中就可以自动添加一些注释针对C++中头文件报错问题添加头文件路径/opt/ros/galactic/**此时，就自动有下图所示
2022-03-10 16:36:16
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原创 ssh问题与autoware简化版使用
【git使用】Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote respository.解决办法Git：创建SSH密钥并更新至Githubhttps://blog.csdn.net/weixin_43216017/article/details/88103416
2022-03-09 15:06:24
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原创 [ros必备知识点9：ros之pluginlib的使用]
1 概念插件库（可插拔的组件）。插件是一种遵循一定规范的应用程序接口编写出来的程序，插件程序依赖于某个应用程序，且应用程序可与不同的插件程序自由组合。pluginlib是一个C++库，用来从一个ros功能包中加载和卸载插件（plugin）。插件是指从运行时库中动态加载的类。——其可随时打开包含类的库，而不需应用程序事先知道包含类定义的库或头文件ros中常应用的场景：导航插件：集成不同算法，实现其灵活切换rviz插件：后期可编写一些适用于自己机器人的图形界面作用：结构清晰低耦合，易修改，
2022-01-20 17:44:26
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原创 ros必备知识点9：ros之nodelet的使用
1 Nodelet使用的原因由于一个node启动独占一个进程，不同node间的通讯其实是不同进程间的数据交互。当传输图片、点云等大容量数据时，会出现延迟与阻塞情况——因此，出现了Nodelet（节点管理器），将不同节点集成进一个进程。2 Nodelet概念其旨在提供在同一进程中运行多个算法的方式，不同算法之间通过传递指向数据的指针来代替数据本身的传输核心实现：插件3 作用应用于大容量数据传输，提高节点间的数据交互效率，避免延迟与阻塞上图说明：加载节点——以独立进程加载节点——卸载节点——节点
2022-01-18 16:58:36
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原创 1.1实时订阅GPS平面坐标，并存储到txt文本中
// 订阅odom中的平面坐标，并将其写入txt文本文档#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include<pcl/common/transforms.h>#include"nav_msgs/Odometry.h"#include <tf/tf.h>#include <tf_conversions/tf_eigen.h>#include<Eigen/Eigen>// 可用于geomet
2022-01-06 17:21:00
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原创 ros知识点1-5-3：ros之tf变换-基于launch发布，节点订阅方式
1 launch发布tf变换<launch><!-- 发布son1相对world与son2相对于world的坐标关系 --><node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen"/><node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher"
2021-12-13 11:04:34
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原创 ros知识点1-5-2：ros之动态tf变换
1 需要订阅乌龟的位姿信息，转换成相对于窗体的坐标关系，并发布#include"ros/ros.h"#include"turtlesim/Pose.h"// 发布动态坐标变换的头文件#include"tf2_ros/transform_broadcaster.h"// 坐标系间转换需要的头文件#include"geometry_msgs/TransformStamped.h"// 将欧拉角转换为四元素#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h"/*
2021-12-13 11:00:41
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原创 ros知识点1-5-1：ros之静态tf变换
1 发布一个静态tf变换---------laser相对于base_link的#include"ros/ros.h"// 发布坐标系间的相对关系时需要的头文件--发布静态坐标变换#include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"// 坐标系间转换需要的头文件#include"geometry_msgs/TransformStamped.h"// 将欧拉角转换为四元素#include"tf2/LinearMath/Quaternion.h"/*需
2021-12-13 10:51:14
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原创 ros知识点1-4：ros之客户端与服务器的使用
1 服务器端1.1 创建功能包plumbing_server_client roscpp rospy std_msgs1.2 在功能包下创建srv文件夹，并写入服务格式# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sum1.3 package.xml中 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp&
2021-12-06 14:41:59
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原创 2 实时订阅GPS经纬度坐标，将其转换为utm平面，并在屏幕上实时显示
#include "ros/ros.h"#include <GeographicLib/LocalCartesian.hpp> //包含头文件// UTM conversion#include <gps_common/conversions.h>using namespace std;using namespace GeographicLib;int main(int argc, char *argv[]){ ros::init(argc,argv,"Ergo
2021-12-03 17:26:12
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原创 ros必备知识点8：ros之use_sim_time的使用
这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间，如果设置为false，则系统使用walltime。此参数可以通过launch文件中设置，或者通过节点设置。launch文件设置： 1通过节点设置:rosparam set use_sim_time true具体区别查阅知乎...
2021-12-01 16:07:34
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原创 Eigen常用运算命令
转置Eigen::Matrix3d C;C=A.transpose();//转置逆矩阵 Eigen::Translation3f tl_btol(_tf_x, _tf_y, _tf_z); // tl: translation Eigen::AngleAxisf rot_x_btol(_tf_roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); // rot: rotation Eigen::AngleAxisf rot_y_btol(_tf
2021-11-25 16:54:20
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原创 2 ubuntu下geographiclib的使用--经纬度坐标转utm平面坐标及重置ECEF原点
1 安装geographiclib库，安装教程官网，默认安装位置为/usr/include2 使用——经纬度转平面坐标#include "ros/ros.h"#include <GeographicLib/LocalCartesian.hpp> //包含头文件using namespace std;using namespace GeographicLib;int main(int argc, char *argv[]){ ros::init(argc,argv,"Er
2021-11-23 15:15:12
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原创 1 实时订阅GPS平面坐标，并输出距离起点的平面坐标值
#include"ros/ros.h"#include"nav_msgs/Odometry.h"using namespace std;#include<math.h>#include <Eigen/Dense>#include <Eigen/Geometry>#include <Eigen/StdVector>#include <Eigen/Core>// Vector3d Quaterniond2Euler(const do
2021-11-23 14:22:10
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原创 导航中的常用坐标系解析
1 坐标系定义及转换1.1 坐标系定义(1) ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。(2) WGS-84坐标也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)一句话解释就是：把前面提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系(
2021-11-22 17:29:55
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原创 Eigen专栏目录
Eigen知识点1：数组、向量初始化Eigen知识点2——获取gps坐标，并将其转换为eigen矩阵----poseMsgToEigen解析Eigen知识点3：Eigen旋转矩阵、旋转向量、四元素、欧拉角间的相互转换
2021-11-18 11:18:17
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原创 Eigen知识点3：Eigen旋转矩阵、旋转向量、四元素、欧拉角间的相互转换
参考资料旋转矩阵到欧拉角1 绕X、Y、Z轴旋转时的旋转向量为：初始化旋转向量，绕X、Y、Z轴逆时针旋转picout<<"绕z轴的旋转矩阵为："<<endl; Eigen::AngleAxisd Rotation_vector(M_PI, Eigen::Vector3d(0,0,1)); cout<<Rotation_vector.matrix()<<endl; cout<< " "<<endl;
2021-11-17 17:48:28
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原创 c++知识点8：三角函数的使用
实际计算中发现：三角函数的输出结果不会输出0，只会输出一个无限逼近于0的数 cout<<"(M_PI)="<<M_PI<<endl; cout<<"cos(0):"<<cos(0)<<endl; cout<<"cos(M_PI/2):"<<cos(M_PI/2)<<endl; cout<<"cos(M_PI):"<<cos(M_PI)<&
2021-11-17 14:53:46
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原创 PCL点云库必备知识点8——四元素转方向余弦矩阵C的三种方法
四元素转方向余弦矩阵C的完整代码如下：#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include<pcl/common/transforms.h>#include"nav_msgs/Odometry.h"#include <tf/tf.h>#include <tf_conversions/tf_eigen.h>#include<Eigen/Eigen>// 可用于geometry_msgs与E
2021-11-16 16:51:36
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原创 geometry_msgs::Point的解析
其为经纬度转某一平面坐标系下的点的坐标#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>geometry_msgs::Point init_pos_;init_pos_.x=503779.259;init_pos_.y=4055043.853;init_pos_.z=0;
2021-11-15 20:08:29
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原创 PCL点云库动手实践知识点5——实时订阅ros下点云话题并对其进行处理
1 实时读取ros下点云,并对点云数据进行处理实现步骤如下:1)订阅话题/sensing/lidar/top/points_raw(sensor_msgs/PointCloud2),将其转换为pcl::PointXYZI格式 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> tmp;pcl::fromROSMsg(*input,tmp);void points_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &a
2021-11-11 21:11:10
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原创 PCL点云库动手实践知识点3.1——ndt matching点云配准
ndt点云配准程序如下:原理解析:1)通过对输入的点云滤波生成filtered_cloud,2)再将filtered_cloud基于ndt与target_cloud进行对比,求出最优的旋转变换矩阵ndt.getFinalTransformation()3)对iput_cloud基于ndt.getFinalTransformation()求出output_cloud4)对比output_cloud与target_cloud#include "ros/ros.h"#include<pcl/p
2021-11-11 20:54:00
1281
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