FreeRTOS可变数据长度的队列

背景：使用xQueueCreate创建队列时，我们发现只有两个参数，队列深度和单元长度，单元长度为该队列每组数据的最大长度，由于实际应用中，可能每个消息的数据长度都不一样，因此都设同样的长度会造成内存浪费。

方案：我们把消息数据打包成结构体，然后传入该结构体的指针到队列，接收到该指针时转换为结构体，最终获取实际的数据。

1、定义队列变量和队列结构体类型

xQueueHandle test_queue;    //队列变量

typedef struct{
	uint8_t len;			//数据长度
	uint8_t data[];			//数据指针
}queue_data_t;

2、在初始化函数创建队列和任务

test_queue = xQueueCreate(5, sizeof(int));                //创建队列，这里队列深度为5，可以自行修改

xTaskCreate(user_test1_task, "", 256, NULL, 2, NULL);    //创建任务1，用于发送队列数据
xTaskCreate(user_test2_task, "", 256, NULL, 2, NULL);    //创建任务2，用于发送队列数据
xTaskCreate(user_test3_task, "", 256, NULL, 2, NULL);    //创建任务3，用于接收队列数据

3、定义任务函数

/********************************************************************
 *@brief	  任务1，发送队列数据
 *@param[in] arg 传入参数
 *@return	 none
 *******************************************************************/
static void user_test1_task(void *arg)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);

		//数据长度	
		int len = 10;

        //创建队列内存，需要一个字节保存数据的长度，所以数据长度+1
		queue_data_t *queue_data = (queue_data_t *)zalloc(len+1);
		queue_data->len 	= len;

        //填入需要发送的数据
		int i;
		for(i=0;i<len;i++)
		{
			queue_data->data[i] = i;
		}

        //把结构体指针保存到address
		int address;
		address = (int)queue_data;

		//相当于保存queue_data的指针到队列
        if (xQueueSend(test_queue, (void *)&address, 0) == pdFALSE)
        {
        	USER_LOG_ERROR("test queue overflow.\r\n");
        }
	}

	vTaskDelete(NULL);
}

/********************************************************************
 *@brief	  任务2，发送队列数据
 *@param[in] arg 传入参数
 *@return	 none
 *******************************************************************/
static void user_test2_task(void *arg)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);

		//数据长度	
		int len = 5;

        //创建队列内存，需要一个字节保存数据的长度，所以数据长度+1
		queue_data_t *queue_data = (queue_data_t *)zalloc(len+1);
		queue_data->len 	= len;

        //填入需要发送的数据
		int i;
		for(i=0;i<len;i++)
		{
			queue_data->data[i] = i;
		}

        //把结构体指针保存到address
		int address;
		address = (int)queue_data;

		//相当于保存queue_data的指针到队列
        if (xQueueSend(test_queue, (void *)&address, 0) == pdFALSE)
        {
        	USER_LOG_ERROR("test queue overflow.\r\n");
        }
	}

	vTaskDelete(NULL);
}

/********************************************************************
 *@brief	  任务3，接收队列数据
 *@param[in] arg 传入参数
 *@return	 none
 *******************************************************************/
static void user_test3_task(void *arg)
{
	while(1)
	{
		int address;

    	//等待接收队列数据
        if (xQueueReceive(test_queue, (void *)&address, 100/portTICK_RATE_MS) == pdTRUE)
        {
            //把指针转换为结构体
        	queue_data_t *queue_data;
       	    queue_data = (queue_data_t *)address;

            //打印数据长度
    		USER_LOG_DEBUG("queue_data2 %d\r\n",queue_data->len);
            //打印数据字节
    		USER_LOG_HEXDUMP(queue_data->data,queue_data->len);

            //释放内存
    		free(queue_data);
     	}
	}
	vTaskDelete(NULL);
}