FreeRTOS 消息队列

消息队列的基本概念 队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、
中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务 能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可 以指定阻塞的任务时间
xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞
状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息； 当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态 转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。
通过消息队列服务，任务或中断服务例程可以将一条或多条消息放入消息队列中。同 样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时，通常是将先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则（FIFO），但是也支持后进先出原则（LIFO）。 FreeRTOS中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，

具有如下特性：

消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。
读写队列均支持超时机制。
消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。
可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。
一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。
多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。
当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。
利用消息队列直接接收数据 ，直接收发数据，也可以用二值信号量，在中断中抛出收到数据信号，任务中接收

static void Test_Task(void* parameter)
{	
  
  // 局部变量，用于保存转换计算后的电压值 	 
  uint32_t ADC_ConvertedValueLocal; 
  
  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
    
  // ADC 初始化
	ADCx_Init();
  
  while (1)
  {
    /* 队列读取（接收），等待时间为一直等待 */
    xReturn = xQueueReceive( Test_Queue,    /* 消息队列的句柄 */
                             &ADC_ConvertedValueLocal,/* 发送的消息内容 */
                             portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */
		if(pdPASS == xReturn)
		{
      ADC_ConvertedValueLocal =(ADC_ConvertedValue * 825) >> 10; 
	
      printf("\r\n The current AD value = 0x%04X \r\n", 
             ADC_ConvertedValue); 
      printf("\r\n The current AD value = %d mV \r\n",
								ADC_ConvertedValueLocal); 	
		}
		else
		{
			printf("数据接收出错\n");
		}
    vTaskDelay(1000);   /* 延时500个tick */
  }
}

extern QueueHandle_t Test_Queue;
extern uint32_t ADC_ConvertedValue;
void ADC_IRQHandler(void)
{	
  BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;
  uint32_t ulReturn;
  /* 进入临界段，临界段可以嵌套 */
  ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
  
	if (ADC_GetITStatus(ADCx,ADC_IT_EOC)==SET) 
	{
		// 读取ADC的转换值
		ADC_ConvertedValue = ADC_GetConversionValue(ADCx);
    
    /* 将数据写入（发送）到队列中，等待时间为 0  */
		xQueueSendFromISR(Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
											&ADC_ConvertedValue,/* 发送的消息内容 */
											&pxHigherPriorityTaskWoken);
    
    
		//如果需要的话进行一次任务切换
		portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
		
		//清除中断标志位
    ADC_ClearITPendingBit(ADCx,ADC_IT_EOC);  
	}  
  
  /* 退出临界段 */
  taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );

}