delovsam-CSDN博客

原创解决 UBUNTU 挂载或识别移动硬盘出错 error mounting dev sdb1 at media comm

解决 error mounting dev sdb1 at media comm今天在 Ubuntu 14.04 上插入 U 盘，U 盘无法识别，并弹出提示框。提示信息中包含类似如下信息：error mounting ... dev sdb1 at ... media command-line ... exfat该问题的解决方法一安装如下包：sudo apt-get install exfat-fuse exfat-utils一般情况下，运行完上述命令，我们再重新..

2021-03-11 17:25:19 3666

原创 ORBSLAM3 and VINS-Fusion evo compare results! & How to save trajectory in ORBSLAM3/VINSFusion

Stereo cameras + IMUVINS-Fusion:CPU(117%) and loop-results(11cm) in V1_03_difficult.bagORBSLAM3: CPU(230%) and results(7cm) in V1_03_difficult.bagVINS-Fusionroslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/VINS_Fusion/catkin_ws/src/VI...

2021-03-05 15:15:14 1796

原创基于ArUco的视觉定位

参考如下:博客.基于ArUco的视觉定位(1-3)https://www.freesion.com/article/4265319144/基于ArUco的视觉定位(4)https://www.pianshen.com/article/2491452618/

2020-06-29 18:19:05 1679 2

原创 vector中erase的错误：不同于list

vector中erase会把之后的所有所有成员整体挪动一格，成本太高！而且此时.end()不在是之前的.end(),对应的.end()也向前挪动一格。但是list作为链表就没有这个问题！！！下述代码中如果vector换成list就没有这个问题，或者参考网上it= vector.erase(it)后再回退一格。...

2020-06-15 15:37:09 186

原创 ceres::RotationMatrixToQuaternion的使用注意事项

原本想使用ceres::RotationMatrixToQuaternion把VINS中YawPitchRollToRotationMatrix得到的R[9] RowMajor向量转成四元数，结果出现BUG！！！原因R[9]是RowMajor，但ceres::RotationMatrixToQuaternion的输入是ColumnMajor，故得到的四元数出错了（由于RowMajor和C...

2020-02-23 23:34:12 1581

原创 VINS中欧拉角转换问题和解决方案【.eulerAngles和Utility::R2ypr不一致的问题】

我在VINS中想把Utility::R2ypr 替换成 .eulerAngles(2,1,0),出现了结果不一致的情况。最终结论如下：0、推荐用Utility::R2ypr ，因为车体yaw角是允许有负值的。【同时保险起见 ypr2R 和 R2ypr同时使用】两种转换可以转成功！！！实测 Utility::R2ypr得到的yaw是±180之间，.eulerAngles(2,1,0)是...

2020-02-21 18:09:19 1490 1

原创 Eigen四元数初始化的坑！！！一天的教训！

四元数初始化有多种形式，容易出错的是：由于Eigen中四元数存储顺序（从打印可知）是xyzw，导致赋值出现的错误：方式一：4个标量Quaterniond q1(1, 2, 3, 4); // 第一种方式实部为1 ，虚部234方式二：Vector4dQuaterniond q2(Vector4d(1, 2, 3, 4))...

2020-02-21 14:54:16 11510 2

原创 vins中旋转矩阵四元数转欧拉角的方法

1、旋转矩阵或四元数到欧拉角的方法.（1）Utility::R2ypr(q_array[i - j].toRotationMatrix()) 输出的是：yaw pitch roll 的vector3d向量，单位是度数，（正负180）（2）q_array[i-j].toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0) 输出...

2020-02-19 14:44:15 1108

原创 2017.7.25报告

2017.7.25报告：一、邹丹平博士：视觉SLAM基础1.主要内容：1.1 SLAM大致可以分为激光SLAM和视觉SLAM两类，但其主要思路大同小异。激光SLAM分为：2D和3D激光SLAM两种视觉SLAM也分为：Sparse、semiDense、Dense三种1.2 视觉SLAM目前由两个分支：分别是基于滤波器的视觉SLAM和基于（关键帧）图优化

2017-11-06 10:02:42 1175

delovsam的博客