ceres::RotationMatrixToQuaternion的使用注意事项

原本想使用

ceres::RotationMatrixToQuaternion把VINS中YawPitchRollToRotationMatrix()得到的R[9] RowMajor向量 转成四元数，结果出现BUG！！！

原因R[9]是RowMajor，但ceres::RotationMatrixToQuaternion的输入是ColumnMajor，故得到的四元数出错了（由于RowMajor和ColumnMajor矩阵为 逆，故四元数也变成逆了）

template <typename T>
void RotationMatrixToQuaternion(const T* R, T* angle_axis) {
  RotationMatrixToQuaternion(ColumnMajorAdapter3x3(R), angle_axis);
}

解决方案：在ceres::RotationMatrixToQuaternion输入之前用RotationMatrixTranspose对旋转向量矩阵向量求一个矩阵转置，类似于求逆！

YawPitchRollToRotationMatrix(extri_yaw_baselink_IMU[0], T(0), T(0), R_map_vinsWorld);//建图程序中R_map_vinsWorld和R_baselink_IMU的yaw角相同
RotationMatrixTranspose(R_map_vinsWorld, tmp_R_transposed);//将RowMajor的旋转矩阵向量转置成ColumnMajor
ceres::RotationMatrixToQuaternion(tmp_R_transposed, tmp_q); //注意：该函数的输入向量为ColumnMajor！如果输入的是RowMajor的矩阵向量，必须实现做转置！
Eigen::Quaternion<T> q_map_vinsWorld(tmp_q[0], tmp_q[1], tmp_q[2], tmp_q[3]);//此处tmp_q为double数组【double tmp_q[4]】，通过ceres::RotationMatrixToQuaternion(R_map_vinsWorld, tmp_q)得到的

注意：！！！一天的教训

一定要用Eigen::Quaternion<T> q_map_vinsWorld(tmp_q[0], tmp_q[1], tmp_q[2], tmp_q[3])

而不能用Eigen::Quaternion<T> q_map_vinsWorld(tmp_q)，后者是个BUG！！！！