识别直线&定量计算

        两个月前我接到老大的“活”，精准识别十字架并计算相对位置

                 公司是做激光器相关设备的，激光器的控制器可以将激光的光路控制打出坐标，激光器控制器对光路的控制一定时间后会有一定衰减，打出的坐标会漂移，漂移控制在0.05mm以内为合格

        之前怎么做的呢：

                  1、使用特制的纸粘贴在玻璃板上，让激光器打出11*11的十字架点阵，然后用光学影像仪（一种很贵的光学电子测量设备，精度控制在0.001mm）进行扫描，指定最中心点为原点，获取所有点的坐标，其中过原点水平方向是X轴、垂直方向是Y轴，它是通过两个轴的运动确定距离，有个大摄像头不动，获取图片确定十字架中心点；精度很高，但是超级慢，我们卖设备总不能给客户再配个这家伙吧，成本又上去了

                   2、激光器再粘纸玻璃上打出十字点阵，用扫描仪扫描，扫描仪的底座玻璃上刻有高精度尺子，扫描出图片后，在图片上找出尺子，简单计算一下一个像素和现实中距离的关系，通过一定算法计算出每个十字架在图片中的像素位置，然后换算成距离；这种方法可以使可以，只是精度不行0.05~0.2mm吧，比较依赖扫描仪的扫描均匀程度

         拿到活后我找了好多资料，用开源图形图像库通过霍夫线变换可以得到图片中的直线，都比较简单，没有定量计算的例子。参考友商的做法，在扫描仪玻璃底座上刻上高精度的方格，识别出方格的交叉点和激光扫描出的十字架中心点，然后计算距离技术方向应该没错。

                              

             两中线需要识别，45、135度的方格线焦点和0、90度的十字交叉中心点。我统一处理，先提取边缘，然后霍夫线变换，得到挑出45、135、0、90度的直线，然后在角度上做方差，去掉差异大的点，然后得到4组点，然后各取平均，相互交叉得到中心点；方格的中心点组成坐标系，然后将十字架中心点放到某个方格中，等比例计算得到相对位置，最后将十字架中心点做坐标变换，平移和旋转得到最终的坐标。结果嘛，凑活，识别误差控制在0.03mm以内了。

              技术难点有：

                      1、直线的识别

                       2、干扰直线的剔除

                       3、方格坐标系的建立

、                    4、找到离十字架中心点最近的方格（距离最近，不是像素最近奥）

                        5、坐标变换，平移和旋转