【FreeRTOS】FreeRTOS简介

00. 目录

01. 什么是通用操作系统

操作系统是支持计算机基本功能的计算机程序， 为在计算机上运行的程序（或应用程序）提供服务。应用程序提供计算机用户 想要或需要的功能。操作系统提供的服务使得应用程序写入更快、更简单、 并且更易于维护。如果您正在阅读此网页，说明您正在使用网络浏览器（提供您感兴趣的功能的应用程序 ），该浏览器本身会在操作系统提供的环境中运行 。

02. 什么是 RTOS

大多数操作系统似乎能同时执行多个程序。这称为多任务处理。实际上， 每个处理器内核在任何给定时间点都只能运行一个执行线程。操作系统中 一个名为调度器的部分负责决定何时运行哪个程序， 并通过在每个程序之间快速切换以造成同时执行的假象。

操作系统的类型取决于调度器如何决定何时运行哪个程序。例如， 多用户操作系统（如 Unix）中使用的调度器将确保每个用户都能获得合理的处理时间 。再比如，桌面操作系统（如 Windows）中的调度器会努力确保计算机对用户作出响应。 （注意：FreeRTOS 并非大型操作系统，也不是为在台式 计算机级处理器上运行而设计的，我使用这些例子纯粹是因为它们是读者熟悉的系统。）

实时操作系统中的调度器旨在提供 可预测的（通常描述为 确定性）执行模式。这对嵌入式系统而言意义重大，因为嵌入式系统 经常有实时要求。实时要求是指定嵌入式系统 必须在严格定义的时间内（截止时间）响应某个事件。只有当操作系统调度器的行为 可以预测（因此具有确定性）时， 才能保证满足实时要求。

传统的小型实时调度器（如 FreeRTOS 中使用的调度器） 通过允许用户为每个执行线程分配优先级来实现确定性。然后，调度器根据优先级来判断 下一个要运行的执行线程。在 FreeRTOS 中，执行线程称为 任务。

03. 什么是 FreeRTOS

FreeRTOS 是 RTOS 的一个类别，设计得足够小，可以在微控制器上运行， 但其用途并不局限于微控制器应用程序。

微控制器是一种小型且资源有限的处理器， 在单个芯片上集成了处理器本身、 用于保存待执行程序的只读存储器（ROM 或闪存） 以及执行程序所需的随机存取存储器（RAM） 。通常情况下，程序是 直接从只读存储器中执行的。

微控制器通常用于深度嵌入式应用中（在这些应用中， 实际上看不到处理器本身，也看不到它们运行的软件）， 它们通常有非常具体和专门的工作要做。由于大小限制和专用终端应用的性质，很少有理由使用完整的 RTOS 实现， 或者说，使用完整的 RTOS 实现是不可能的。因此，FreeRTOS 只提供核心的实时调度功能、 任务间通信、定时和同步原语。这意味着 将它描述为实时内核或实时执行器更准确。其他功能，如命令控制台 接口或网络堆栈，可通过附加组件实现。

Free即免费的，RTOS的全称是Real time operating system,中文就是实时操作系统。注意：RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS,FreeRTOS，RTX，RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

操作系统允许多个任务同时运行，这个叫做多任务。实际上，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行的哪个任务。任务调度在各个任务之间的切换非常快，就给人们造成了同一时刻有多个任务同时运行的错觉。

某些操作系统给每个任务分配同样的运行时间，时间到了就轮到下一个任务，比如Unix操作系统，FreeRTOS操作系统则是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器就可以根据此优先级来决定下一刻应该运行哪个任务。

FreeRTOS是RTOS系统中的一种，FreeRTOS十分的小巧，可以在资源有限的微控器中使用，当然FreeRTOS不仅仅局限于在微控器中使用，但从文件数中来说FreeRTOS要比uc/OS小的多。

04. 为什么使用 FreeRTOS

FreeRTOS 集合了所有优点：FreeRTOS 真正免费，得到全方位支持， 即使在商业应用中也是如此。 FreeRTOS 采用 MIT 开源许可， 不要求您公开专有知识产权。在使用 FreeRTOS 将产品推向市场时，您无需告知我们， 更无需支付费用，成千上万的人都是这样做的。如果您希望获得额外支持， 或者您的法律团队需要额外的书面保证或赔偿， 我们随时都可以为您提供简单且低成本的商业升级路径。 请尽管放心，您随时都可选择走商业路线。

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• 提供统一且独立的解决方案，适用于多种不同的架构和开发工具。
• 可靠性众所周知。SAFERTOS 姐妹项目所开展的活动提供了额外的信心保证。
• 功能丰富，且我们仍在积极、持续地开发它。
• 占用的 ROM 和 RAM 较少，处理开销也较低。RTOS 内核二进制映像通常 介于 6K 到 12K 字节之间。
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• FreeRTOS 可为那些不适合或无法在 eCOS、嵌入式 Linux （或实时 Linux）甚至 uCLinux 上开发的应用程序提供更小巧、更简单的实时处理系统。

05. FreeRTOS特点

FreeRTOS 操作系统是一个功能强大的 RTOS 操作系统，并且能够根据需求进行功能裁剪，以满足各种环境的要求，FreeRTOS 的特点如下图所示：

06. FreeRTOS商业许可

FreeRTOS 采用了 MIT 开源许可，这允许将 FreeRTOS 操作系统用于商业应用，并且不需要公开源代码。此外，FreeRTOS 还衍生出了另外两个操作系统：OpenRTOS 和 SafeRTOS，其中 OpenRTOS 使用了和 FreeRTOS 相同的代码，只是 OpenRTOS 受商业授权保护，OpenRTOS的商业许可和 FreeRTOS 的 MIT 开源许可对比如下表所示：

对比项	FreeRTOS 内核 MIT 许可	OpenRTOS 商业许可
是否免费？	是	否
可以在商业应用中使用吗？	是	是
是否免收版税？	是	是
是否提供保修？	否	是
可以在商业基础上获得专业技术支持吗？	是	是
是否提供法律保护？	否	是，提供知识产权侵权保护
必须开源使用 FreeRTOS 服务的应用程序代码吗？	否	否
必须开源 FreeRTOS 内核的更改吗？	否	否
需要证明我的产品使用 FreeRTOS 吗？	否	否
必须向我的应用程序的用户提供 FreeRTOS 代码吗？	否	否

07. FreeRTOS资料

找资料最好在官网下载，FreeRTOS的官网是：www.freertos.org

① 进入FreeRTOS官网首页，就会看到download下载链接

② FreeRTOS官方文档

08. 附录