FreeRTOS教程 - 任务间通信：使用队列（Queue）

Despacito0o

于 2025-04-16 00:39:37 发布

阅读量1.1k

点赞数 33

分类专栏： FreeRTOS 文章标签：驱动开发单片机嵌入式硬件嵌入式实时数据库 stm32 FreeRTOS 51单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/supershmily/article/details/147261943

版权

FreeRTOS 专栏收录该内容

24 篇文章

订阅专栏

FreeRTOS教程 - 任务间通信：使用队列（Queue）

📚 本文是【FreeRTOS从入门到精通】系列教程的一部分

🔗 教程完整代码已开源：GitHub - Despacito0o/FreeRTOS

⭐ 如果觉得有帮助，欢迎点个Star支持一下！

一、队列简介

队列是FreeRTOS数据传输方式的一种，可以用于任务间数据传输，也可用于任务与中断间数据传输。在之前的教程中，我们在每个任务中都直接使用串口打印信息，这种结构存在一定问题：每个任务既需要产生数据（如处理传感器数据等），又需要关心数据的显示，导致任务逻辑层次不清晰。

使用队列可以将程序分层：

把显示相关程序单独拿出来，组成一个显示任务
其他任务只需要将各自要显示的数据写入队列
显示任务只需要从队列中读取数据进行显示

这样整体结构就变得很清晰：

任务1到3可以专注自己的数据生成，而不需要关心如何显示数据
显示任务只关心如何显示数据，而不需要关心数据如何产生

下面我们就使用队列实现这种结构。

二、准备工作

首先，打开Despacito文件夹，把工程模板005复制，粘贴并重命名为008，然后打开008。

在这里插入图片描述

这是之前多任务的代码，我们先删除多余的程序，每个任务只保留打印程序，然后保存编译一下，没有错误就可以开始本次实验了。

在这里插入图片描述

/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	//开启GPIOC的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;					//定义结构体变量
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;		//GPIO模式，赋值为推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;				//GPIO引脚，赋值为第13号引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		//GPIO速度，赋值为50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);					//将赋值后的构体变量传递给GPIO_Init函数
//	GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);					//将PC13引脚设置为高电平
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);						//将PC13引脚设置为低电平

在这里插入图片描述

uint8_t i = 0;

i++;
if(i == 1)
{
    vTaskDelete(myTaskHandler3);
}
if(i == 2)
{
    vTaskDelete(NULL);
}

三、创建队列

在这里插入图片描述

我们需要使用队列，所以要先包含队列的头文件：

#include "queue.h"

本次实验实现一下任务一、任务二写队列，任务三读数据并打印显示。首先我们需要创建一个队列，使用xQueueCreate()函数可以动态创建一个队列。

在这里插入图片描述

右键转到定义，看一下它的参数。它使用了一个宏定义，定义了这个函数，方便我们使用：

第一个参数是队列的长度，即队列可以存放多少个数据
第二个参数是每个数据的大小，单位是字节

由于有两个任务需要写数据，我们将队列长度设置为2。每个任务要写的数据是一个字符串，我们设置20个字节的数据大小：

在这里插入图片描述

xQueueCreate(2, 20);

函数的返回值就是我们创建的队列句柄，我们可以看一下函数原型：

在这里插入图片描述

QueueHandle_t

在main.c上方定义一个变量来接收创建好的队列句柄：

QueueHandle_t myPrintfQueueHandler;

然后在主函数中接收返回值：

myPrintfQueueHandler = xQueueCreate(2, 20);

更严谨的写法还需要判断返回值是否为空（队列创建是否成功），这里简化处理。

四、向队列发送数据

队列创建好后就可以向队列写入数据了。我们使用xQueueSend函数：

在这里插入图片描述

右键转到定义看一下参数，也是一个宏定义函数：

第一个参数是队列句柄
第二个参数是数据的地址，这个数据的值会被复制进队列
第三个参数是阻塞时间，队列满无法写入新数据时会阻塞设定的时间

在这里插入图片描述

#define xQueueSend(xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait)

在任务1中，先定义一个字符数组，数组大小就是创建队列时指定的数据大小20字节：

在这里插入图片描述

char data[20] = "myTask1 runnig";

然后向队列发送数据：

xQueueSend(myPrintfQueueHandler, data, 0);

第三个参数为0，表示无法写入数据时函数会立即返回。

任务2也做同样的修改，将字符串修改为任务2相关内容：

在这里插入图片描述

五、从队列接收数据

我们修改任务3，用于从队列读取数据。读队列使用xQueueReceive函数：

在这里插入图片描述

参数与写队列类似：

第一个参数是队列句柄
第二个参数是读取的数据存放地址
第三个参数是阻塞时间

我们定义一个20字节字符数组用来接收读取的数据，并将阻塞时间设为portMAX_DELAY，表示读不到数据就一直阻塞在这里，直到有数据可读：

在这里插入图片描述

读队列函数会返回状态，我们需要判断读取是否成功。查看返回值类型：

在这里插入图片描述

定义一个BaseType_t类型的变量，用来接收返回的状态，读取成功会返回pdTRUE：

在这里插入图片描述

在判断中，将显示代码放到if语句中，打印接收到的数据。由于读队列没有数据时会一直阻塞，所以下方的delay可以不需要了。

六、编译运行

现在编译一下，确保没有错误：

在这里插入图片描述

进入debug，点击运行，可以看到串口正常打印数据，这样就实现了任务间传输字符串：

在这里插入图片描述

七、使用结构体传输多种数据类型

如果需要传输很多不同类型的数据，可以使用结构体。具体实现如下：

首先定义一个结构体类型，包含要传输的数据：

在这里插入图片描述

修改队列创建时的数据大小，使用sizeof计算结构体大小：

myPrintfQueueHandler = xQueueCreate(2, sizeof(struct print));

然后修改任务函数。在任务1中定义结构体变量并初始化：

在这里插入图片描述

任务2也做同样的修改：

void myTask2(void *arg)
{
    while(1)
    {
        struct print data = {
            .data = "myTask2 runnig"
        };
        // taskENTER_CRITICAL();
        // printf("myTask2 runnig\n");
        // taskEXIT_CRITICAL();
        data.cnt++;
        xQueueSend(myPrintfQueueHandler, &data, 0);
        vTaskDelay(500);
    }
}

最后修改显示任务。定义结构体变量接收数据，并打印结构体中的内容：

在这里插入图片描述

void myTask3(void *arg)
{
    struct print data;
    BaseType_t xStatus;
    while(1)
    {
        xStatus = xQueueReceive(myPrintfQueueHandler, &data, portMAX_DELAY);
        if(xStatus == pdPASS)
        {
            taskENTER_CRITICAL();
            printf("%s:%d\n", data.data, data.cnt);
            taskEXIT_CRITICAL();
        }
        // vTaskDelay(500);
    }
}