FreeRTOS 简介

  FreeRTOS 是一个 RTOS 类的嵌入式实时操作系统。它的社会占有量很高，许多半导体厂商产品的 SDK 包就使用 FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是 WIFI、蓝牙这些带协议栈的芯片或模块。FreeRTOS 的官网为：https://www.freertos.org/
   FreeRTOS 的内核支持抢占式， 合作式和时间片调度。任务与任务、 任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、 递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。

一、任务

  RTOS 系统的核心就是任务管理， FreeRTOS 是一个抢占式的实时多任务系统， 其任务调度器也是抢占式的。高优先级的任务可以打断低优先级任务的运行而取得 CPU 的使用权，这样就保证了那些紧急任务的运行。 这样我们就可以为那些对实时性要求高的任务设置一个很高的优先级。 高优先级的任务执行完成以后重新把 CPU 的使用权归还给低优先级的任务，这个就是抢占式多任务系统的基本原理。
  在使用 RTOS 的时候一个实时应用可以作为一个独立的任务。每个任务都有自己的运行环境， 不依赖于系统中其他的任务或者 RTOS 调度器。 任何一个时间点只能有一个任务运行，具体运行哪个任务是由 RTOS 调度器来决定的， RTOS 调度器因此就会重复的开启、关闭每个任务。任务不需要了解 RTOS 调度器的具体行为， RTOS 调度器的职责是确保当一个任务开始执行的时候其上下文环境(寄存器值，堆栈内容等)和任务上一次退出的时候相同。 为了做到这一点，每个任务都必须有个堆栈，当任务切换的时候将上下文环境保存在堆栈中，这样当任务再次执行的时候就可以从堆栈中取出上下文环境， 任务恢复运行。

二、 任务状态

  FreeRTOS 中的任务永远处于下面几个状态中的某一个：
● 运行态
  当一个任务正在运行时， 那么就说这个任务处于运行态， 处于运行态的任务就是当前正在使用处理器的任务。 如果使用的是单核处理器的话那么不管在任何时刻永远都只有一个任务处于运行态。
● 就绪态
  处于就绪态的任务是那些已经准备就绪(这些任务没有被阻塞或者挂起)， 可以运行的任务，但是处于就绪态的任务还没有运行，因为有一个同优先级或者更高优先级的任务正在运行！
● 阻塞态
  如果一个任务当前正在等待某个外部事件的话就说它处于阻塞态， 比如说如果某个任务调用了函数 vTaskDelay()的话就会进入阻塞态， 直到延时周期完成。任务在等待队列、信号量、事件组、通知或互斥信号量的时候也会进入阻塞态。任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过这个超时时间任务就会退出阻塞态，即使所等待的事件还没有来临！
● 挂起态
  像阻塞态一样，任务进入挂起态以后也不能被调度器调用进入运行态， 但是进入挂起态的任务没有超时时间。任务进入和退出挂起态通过调用函数 vTaskSuspend()和 xTaskResume()。

三、任务优先级

  每 个 任 务 都 可 以 分 配 一 个 从 0~(configMAX_PRIORITIES-1) 的 优 先 级 ，configMAX_PRIORITIES 在文件 FreeRTOSConfig.h 中有定义。
  FreeRTOS 调度器确保处于就绪态或运行态的高优先级的任务获取处理器使用权，换句话说就是处于就绪态的最高优先级的任务才会运行。 当宏 configUSE_TIME_SLICING 定义为 1 的时候多个任务可以共用一个优先级，数量不限。默认情况下宏 configUSE_TIME_SLICING 在文件FreeRTOS.h 中已经定义为 1。此时处于就绪态的优先级相同的任务就会使用时间片轮转调度器获取运行时间。

四、任务实现

  任务是由 C 语言函数实现的。唯一特别的只是任务的函数原型，其必须返回 void，而且带有一个 void 指针参数。
  每个任务都是在自己权限范围内的一个小程序。其具有程序入口，通常会运行在一个死循环中，也不会退出。一个典型的任务结构如下：

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创建的每个任务实例都有一个属于自己的iVarialbleExample变
量。但如果iVariableExample被定义为static，这一点则不成立 – 这种情况下只存在一个变量，所有的任务实
例将会共享这个变量。 */
int iVariableExample = 0;
/* 任务通常实现在一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* 完成任务功能的代码将放在这里。 */
}
/* 如果任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务必须在函数运行完之前删除。传入NULL参数表示删除
的是当前任务 */
vTaskDelete( NULL );
}

五、任务控制块

  FreeRTOS 的每个任务都有一些属性需要存储， FreeRTOS 把这些属性集合到一起用一个结构体来表示， 这个结构体叫做任务控制块： TCB_t，在使用函数 xTaskCreate()创建任务的时候就会自动的给每个任务分配一个任务控制块。在老版本的 FreeRTOS 中任务控制块叫做 tskTCB，新版本重命名为 TCB_t，但是本质上还是 tskTCB，此结构体在文件 tasks.c 中有定义，如下：

/*
 * Task control block.  A task control block (TCB) is allocated for each task,
 * and stores task state information, including a pointer to the task's context
 * (the task's run time environment, including register values)
 */
typedef struct tskTaskControlBlock
{
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	/*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */

	#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
		xMPU_SETTINGS	xMPUSettings;		/*< The MPU settings are defined as part of the port layer.  THIS MUST BE THE SECOND MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
	#endif

	ListItem_t			xGenericListItem;	/*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
	ListItem_t			xEventListItem;		/*< Used to reference a task from an event list. */
	UBaseType_t			uxPriority;			/*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
	StackType_t			*pxStack;			/*< Points to the start of the stack. */
	char				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*< Descriptive name given to the task when created.  Facilitates debugging only. */ /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
	BaseType_t			xCoreID;			/*< Core this task is pinned to */
											/* If this moves around (other than pcTaskName size changes), please change the define in xtensa_vectors.S as well. */
	#if ( portSTACK_GROWTH > 0 || configENABLE_TASK_SNAPSHOT == 1 )
		StackType_t		*pxEndOfStack;		/*< Points to the end of the stack on architectures where the stack grows up from low memory. */
	#endif

	#if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
		UBaseType_t 	uxCriticalNesting; 	/*< Holds the critical section nesting depth for ports that do not maintain their own count in the port layer. */
		uint32_t		uxOldInterruptState; /*< Interrupt state before the outer taskEnterCritical was called */
	#endif

	#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t		uxTCBNumber;		/*< Stores a number that increments each time a TCB is created.  It allows debuggers to determine when a task has been deleted and then recreated. */
		UBaseType_t  	uxTaskNumber;		/*< Stores a number specifically for use by third party trace code. */
	#endif

	#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
		UBaseType_t 	uxBasePriority;		/*< The priority last assigned to the task - used by the priority inheritance mechanism. */
		UBaseType_t 	uxMutexesHeld;
	#endif

	#if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
		TaskHookFunction_t pxTaskTag;
	#endif

	#if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )
		void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
	#if ( configTHREAD_LOCAL_STORAGE_DELETE_CALLBACKS )
		TlsDeleteCallbackFunction_t pvThreadLocalStoragePointersDelCallback[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
	#endif
	#endif

	#if ( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
		uint32_t		ulRunTimeCounter;	/*< Stores the amount of time the task has spent in the Running state. */
	#endif

	#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
		/* Allocate a Newlib reent structure that is specific to this task.
		Note Newlib support has been included by popular demand, but is not
		used by the FreeRTOS maintainers themselves.  FreeRTOS is not
		responsible for resulting newlib operation.  User must be familiar with
		newlib and must provide system-wide implementations of the necessary
		stubs. Be warned that (at the time of writing) the current newlib design
		implements a system-wide malloc() that must be provided with locks. */
		struct 	_reent xNewLib_reent;
	#endif

	#if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
		volatile uint32_t ulNotifiedValue;
		volatile eNotifyValue eNotifyState;
	#endif

	/* See the comments above the definition of
	tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE. */
	#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
		uint8_t	ucStaticallyAllocated; 		/*< Set to pdTRUE if the task is a statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */
	#endif

} tskTCB;

/* The old tskTCB name is maintained above then typedefed to the new TCB_t name
below to enable the use of older kernel aware debuggers. */
typedef tskTCB TCB_t;

六、任务堆栈

  任务调度器在进行任务切换的时候会将当前任务的现场(CPU 寄存器值等)保存在此任务的任务堆栈中，等到此任务下次运行的时候就会先用堆栈中保存的值来恢复现场，恢复现场以后任务就会接着从上次中断的地方开始运行。
  创建任务的时候需要给任务指定堆栈，如果使用的函数 xTaskCreate()创建任务(动态方法)的话那么任务堆栈就会由函数 xTaskCreate()自动创建。如果使用函数 xTaskCreateStatic()创建任务(静态方法)的话就需要程序员自行定义任务堆栈，然后堆栈首地址作为函数的参数 puxStackBuffer 传递给函数。