Games101----Transformation(2)

1. $View/CameraTransformation$

1.1 什么是$viewtransformation?$

• 想象一下如何拍照
  • 找一个好的地方，安排好人的站位、姿势等($modeltransformation$)
  • 找一个好的拍照“角度”($viewtransformation$)
  • 茄子！($projectiontransformation$)

1.2 如何实现一个$viewtransformation？$

• 首先定义一个相机
  • Position: $\stackrel{\rightharpoonup }{e};$
  • Look-at/gaze direction: $\text{gˆ};$
  • Up direction: $\stackrel{\rightharpoonup }{t}$.
    
• 关键点：如果所有的物体跟着相机以相同的方式一起移动，拍摄出来的照片不变。
  
• 根据上一点，我们永远可以把相机变换到
  • 位置在原点，up direction为Y轴正向，look at -Z方向；如下图所示。
  • 而其他物体跟着相机一起移动。
    
• 假设将相机变换到“位置在原点，up direction为$Y$轴正向，look at$-Z$方向”的变换矩阵为$M_{view}$，则$M_{view}$要实现：
  • 移动$\stackrel{\rightharpoonup }{e}$到原点$(0,0,0)$;
  • 将$\stackrel{\rightharpoonup }{g}$旋转到$-Z$;
  • 将$t$旋转到$Y$.

很明显，直接写出来非常困难！！！

• 换一种思路，将$M_{view}$变成几种变换的组合形式，即先将相机平移到原点，然后再旋转到指定的形式，有$M_{view}=R_{view}{T}_{view}$. 现在变成求$R_{view}$和$T_{view}$.
  • 对$T_{view}$，很明显有：
    $$T_{view}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -x_e\\ 0& 1& 0& -y_e\\ 0& 0& 1& -z_e\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$
  • 对$R_{view}$，可以考虑反向的旋转，即: $X\to g\times t$, $Y\to t$, $Z\to -g$
    $$R_{view}^{-1}=\left[\begin{array}{cccc}{x}_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& x_t& x_{-g}& 0\\ y_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& y_t& y_{-g}& 0\\ z_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& z_t& z_{-g}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$
    由于旋转矩阵的逆就是旋转矩阵的转置，从而可求得：
    $$R_{view}=\left[\begin{array}{cccc}{x}_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& y_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& z_{\text{gˆ}\times \text{tˆ}}& 0\\ x_t& y_t& z_t& 0\\ x_{-g}& y_{-g}& z_{-g}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$

1.3 旋转矩阵的逆就是旋转矩阵的转置的简单证明

以二维为例，旋转$\theta$角的旋转矩阵为：
$$R_{\theta }=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right].$$
其逆变换为反向旋转$\theta$角，即旋转$-\theta$角：
$$R_{-\theta }=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right].$$
显然，有：
$$R_{-\theta }=R_{\theta }^T.$$

2. 投影变换($ProjectionTransformation$)

• 从3D到2D的变换
• 正交投影(Orthographic Transformation)
• 透视投影(Perspective Transformation)

2.1 正交投影和透视投影的对比

2.2 正交投影

• 更容易理解正交投影的方式
  • 将摄像机放置在原点，对着$-Z$轴，向着$Y$轴，是不是很熟悉？
  • 丢掉Z坐标
  • 通过平移和缩放操作，使得最终的显示范围为$[-1,1{]}^2.$
    
• 我们需要将立方体$[l,r]\times [b,t]\times [f,n]$映射到标准的立方体$[-1,1{]}^3$上。
  • 先平移，将立方体的中心平移到原点为止；
  • 再缩放到标准立方体的大小；
  • 如下图所示。
    
• 求变换矩阵
  • 先平移，即将立方体中心点$((r+l)/2,(t+b)/2,(n+f)/2)$平移到原点$(0,0,0)$，其平移矩阵为$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -\frac{r+l}{2}\\ 0& 1& 0& -\frac{t+b}{2}\\ 0& 0& 1& -\frac{n+f}{2}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right];$
  • 后缩放，缩放矩阵为$\left[\begin{array}{cccc}\frac{2}{r-l}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{2}{t-b}& 0& 0\\ 0& 0& \frac{2}{n-f}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right];$
  • 因此，变换矩阵为
    $$M_{ortho}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{2}{r-l}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{2}{t-b}& 0& 0\\ 0& 0& \frac{2}{n-f}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -\frac{r+l}{2}\\ 0& 1& 0& -\frac{t+b}{2}\\ 0& 0& 1& -\frac{n+f}{2}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$
  • 警告：由于是指向$-Z$轴，$n$和$f$的大小不太符合直觉。

2.3 透视投影

• 在计算机图形学、艺术和视觉系统更为常见；
• 呈现出近大远小的特点；
• 平行线不平行；收敛于某一点。
  
• 如何做透视投影
  • 首先，先将平截头体“挤成”一个立方体$(n\to n,f\to f),(M_{persp\to ortho})$，如下图；
  • 然后再进行正交变换(见上节的内容)。
    
  • 为了得出变换，参考下图，找出变换后的点$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$和原来的点$(x,y,z)$之间的关系；
    
    从而有：$y^{\prime }=\frac{n}{z}y,x^{\prime }=\frac{n}{z}x.$

用齐次坐标表示就是：
$$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]\Rightarrow \left[\begin{array}{c}nx/z\\ ny/z\\ unknown\\ 1\end{array}\right]==\left[\begin{array}{c}nx\\ ny\\ unknown\\ z\end{array}\right]$$

• 因此，有：
  $$M_{persp\to ortho}^{(4\times 4)}\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}nx\\ ny\\ unknown\\ z\end{array}\right]$$
• 从而，可以求得部分的$M_{persp\to ortho}$:
  $$M_{persp\to ortho}=\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ ?& ?& ?& ?\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right].$$
• 如何求第三行的值？
• 通过观察，第三行负责$z^{\prime }$值：
  • 近平面上的任意一点不会改变；
  • 远平面上任意一点的$z$值不会改变。
• 近平面上的任意一点不会改变
  
  所以，第三行必定是$(0,0,A,B)$的形式(否则，必定包含有$x$或者$y$的项)，从而有：
  $$An+B=n^2\text{\hspace{1em}(1)}$$
• 远平面上任意一点的$z$值不会改变
  
  (隐约记得，$x$和$y$用$0$替代是因为第三行前两项为$0$)。
  由上图，有：
  $$Af+B=f^2\text{\hspace{1em}(2)}$$
  联立$(1)(2)$求解可得：
  $$\{\begin{array}{l}A=n+f\\ B=-nf\end{array}$$
• 所以
  $$M_{persp\to ortho}=\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 1\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$
  最终的$M_{persp}=M_{ortho}{M}_{persp\to ortho}.$ 即：
  $$M_{persp}=\left[\begin{array}{cccc}\frac{2}{r-l}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{2}{t-b}& 0& 0\\ 0& 0& \frac{2}{n-f}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& -\frac{r+l}{2}\\ 0& 1& 0& -\frac{t+b}{2}\\ 0& 0& 1& -\frac{n+f}{2}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 1\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right].$$