Games101----A Swift and Brutal Introduction to Linear Algebra(1)

最新推荐文章于 2024-09-13 00:52:36 发布

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分类专栏：图形学文章标签：线性代数图形学

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向量

在这里插入图片描述

向量的长度写成 $\|\overrightharpoon{a}\|$ ;
$\|\overrightharpoon{a}\| = 1$ 的向量为单位向量，记作 $\text{\^{a}} = \overrightharpoon{a}/\|\overrightharpoon{a}\|$ ;
用来表示方向。

在这里插入图片描述

$\overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b} = \|\overrightharpoon{a}\| \|\overrightharpoon{b}\| \cos\theta$ ;
$\cos\theta = \cfrac{\overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b}}{\|\overrightharpoon{a}\| \|\overrightharpoon{b}\| }$ ;
对于单位向量： $\cos\theta=\text{\^{a}} \bull \text{\^{b}}$ .

交换律： $\overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b} = \overrightharpoon{b} \bullet \overrightharpoon{a}$ ;
分配律： $\overrightharpoon{a} \bullet (\overrightharpoon{b} + \overrightharpoon{c}) = \overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b} + \overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{c}$ ;
结合律： $(k\overrightharpoon{a}) \bullet \overrightharpoon{b} = \overrightharpoon{a} \bullet (k\overrightharpoon{b})$ .

各分量相乘，然后加起来

2D： $\overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b} = \biggl( \begin{matrix} x_a \\ y_a \end{matrix} \biggr) \bullet \biggl( \begin{matrix} x_b \\ y_b \end{matrix} \biggr) = x_ax_b + y_a y_b$ ;
3D： $\overrightharpoon{a} \bullet \overrightharpoon{b} = \biggl( \begin{matrix} x_a \\ y_a \\ z_a \end{matrix} \biggr) \bullet \biggl( \begin{matrix} x_b \\ y_b \\ z_b\end{matrix} \biggr) = x_ax_b + y_a y_b+z_az_b$ .

求两向量之间的夹角，如光线和平面之间的夹角；
求一个向量在另一个向量上的投影。
- $\overrightharpoon{b}_\bot = k\text{\^{a}}$ ;
- $\|\overrightharpoon{b}_\bot\| = \|\overrightharpoon{b}\|\cos\theta$ .
测量两向量的接近程度；
分解向量；
决定前后。

在这里插入图片描述

$\overrightharpoon{x} \times \overrightharpoon{y} = +\overrightharpoon{z}$ ;
$\overrightharpoon{y} \times \overrightharpoon{x} = -\overrightharpoon{z}$ ;
$\overrightharpoon{y} \times \overrightharpoon{z} = +\overrightharpoon{x}$ ;
$\overrightharpoon{z} \times \overrightharpoon{y} = -\overrightharpoon{x}$ ;
$\overrightharpoon{z} \times \overrightharpoon{x} = +\overrightharpoon{y}$ ;
$\overrightharpoon{x} \times \overrightharpoon{z} = -\overrightharpoon{y}$ ;
$\overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{b} = -\overrightharpoon{b} \times \overrightharpoon{a}$ ;
$\overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{a} = 0$ ;
$\overrightharpoon{a} \times (\overrightharpoon{b} + \overrightharpoon{c}) = \overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{b}+\overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{c}$ ;
$\overrightharpoon{a} \times (k\overrightharpoon{b}) = k(\overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{b})$ .
坐标系下的叉乘：
$\overrightharpoon{a} \times \overrightharpoon{b} = \biggl( \begin{matrix} y_az_b-y_bz_a \\ z_ax_b-x_az_b \\ x_ay_b-y_ax_b \end{matrix} \biggr)$

在这里插入图片描述

对于点(points)、位置(positions、locations)的表示非常重要；(position和location有什么区别？个人理解是主观角度不一样，postion表示某个点或某个物体处于什么位置，location表示客观存在的位置。感觉很难用语言表述清楚)。
图形学中，有很多坐标系统，如全局坐标系、局部坐标系、模型坐标系、世界坐标系…
正交坐标系统：任意三个向量，满足：
- $\|\overrightharpoon{u}\| = \|\overrightharpoon{v}\| = \|\overrightharpoon{w}\| = 1$ ;
- $\overrightharpoon{u} \bullet \overrightharpoon{v}=0$ ; $\overrightharpoon{v} \bullet \overrightharpoon{w}=0$ ; $\overrightharpoon{u} \bullet \overrightharpoon{w}=0$ ;
- $\overrightharpoon{u} \times\overrightharpoon{v}=\overrightharpoon{w}$ (右手法则)；
- 对于任意向量 $\overrightharpoon{p}$ ： $\overrightharpoon{p} = (\overrightharpoon{p} \bull \overrightharpoon{u})\overrightharpoon{u}+(\overrightharpoon{p} \bull \overrightharpoon{v})\overrightharpoon{v}+(\overrightharpoon{p} \bull \overrightharpoon{w})\overrightharpoon{w}$ .