Games101----A Swift and Brutal Introduction to Linear Algebra(2)

2 矩阵

2.1 什么是矩阵

简单来说，就是一个二维数组，$m\times n$表示$m$行，$n$列的矩阵。如下图：

表示一个$3\times 2$的矩阵。

2.2 矩阵的乘法

• $假如A\times B=C,尺寸应该有(M\times N)\bullet (N\times P)=(M\times P)$，即：A的列数与B的行数相等，且得到的矩阵大小为$M行P列$；
• C中元素$c_{ij}$是A中行向量$A_i$和B中的列向量$B_j$点乘的结果。
• 性质
  • 不符合交换律，一般来说，$AB和BA$是不同的；
  • 满足结合律和分配律
    • $(AB)C=A(BC)$
    • $A(B+C)=AB+AC$
    • $(A+B)C=AC+BC$

2.3 矩阵的转置

• 行和列互换$(ij\to ji)$,如下图：
  
• 性质：$(AB{)}^T=B^T{A}^T$.

2.4 单位矩阵和矩阵的逆

• $I_{3\times 3}=\left(\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$;
• $A{A}^{-1}=A^{-1}A=I$;
• $(AB{)}^{-1}=B^{-1}{A}^{-1}$.

2.5 矩阵形式的向量乘法

• 点乘：$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\bullet \stackrel{\rightharpoonup }{b}={\stackrel{\rightharpoonup }{a}}^T\stackrel{\rightharpoonup }{b}=(\begin{array}{ccc}{x}_a& y_a& z_a\end{array})\left(\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)=x_a{x}_b+y_a{y}_b+z_a{z}_b$;
• 叉乘：$\stackrel{\rightharpoonup }{a}\times \stackrel{\rightharpoonup }{b}=\left(\begin{array}{ccc}0& -z_a& y_a\\ z_a& 0& -x_a\\ -y_a& x_a& 0\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)$.