编写ros launch 发布kitti的照片

在B站上有个ros使用自动驾驶数据集kitti教程，其中有一节是自己动手写一个node来发布照片。但是在发布的过程比较繁琐，要启动roscore，rivz等等，为了方便，我就把这个写成了一个launch，可以一步启动，我把这个launch命名为kitti_cam.launch。
这个功能包包括三个部分。

• yaml文件，用来定义node所需的参数，包括图片的路径，图片的数量，播放的速率。
• rviz文件。作为在launch文件中，启动rviz的参数
• 源代码

如何创建功能包这里就不在描述了

YAML文件

path: '/media/simul/newvol/dataset/KITTI/PerspectiveImages/data_2d_raw/2013_05_28_drive_0000_sync/image_00'
number: 9215
rate: 10

Launch文件

<launch>
        <node pkg="kitti_tutorial" type="kitti_data.py" name="kitti_cam">

        <rosparam file="$(find kitti_tutorial)/config/kitti.yaml" command="load"/>

        </node>
        <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find kitti_tutorial)/config/kitti_rviz.rviz"/>



</launch>

命名node的名称为kitti_cam，这样的话你的参数的名为就变为/kitti_cam/path,/kitti_cam/number,/kitti_cam/rate，这个名称是根据node的名称来的。如果你修改了node的名称，代码中获得变量的函数的参数就要做响应的修改。
rviz node 节点中args是启动rviz时加载的自己保持的rviz的config文件，可以根据自己的需要进行修改。

编写代码

整个功能包放在了GitHub上，只要修改yaml中的文件即可
https://github.com/lym-ay/kitti_tutorial/tree/main

觉得不错，可以打赏，多少随意。