UDS诊断34-36-37

由于项目需要实现UDS刷写功能，在网上查找资料后自己详细总结了UDS34-36-37服务的具体步UDS骤及参数说明，第一次写文章，望大家指正不足之处

一、34-36-37服务

（1）34服务：

//xxx代表连续帧中的有效字节总数（SID到有效数据最后一位的字节数，此处为11即(0 0B)16，第5字节固定是44

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上位机发送 1x xx 34 00 44 add add add

UDS回复   30 00 00 00 00 00 00 00

上位机发送：21 add 字节数 字节数 字节数 字节数 00 00

UDS回复：  74 20 maxdata maxdata 00 00 00 00

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||||上位机接收到UDS的回复后，通过第二字节的高4bit判断该截取第三个字节到哪个字节作为UDS可接受的一帧最大字节数，暂定为int maxbytes。

//例程中maxdata maxdata 固定是 00 C2 (即一个连续帧可接收的最大有效字节数为194，减去36服务首帧中的SID与BlockIndex后剩余一帧数据最大字节数为192字节)

（2）36服务：

使用连续帧发送时，UDS每一个连续帧中回复一次流控帧和一次36服务的正或负响应

1发送第一帧数据：

>>>>其中xxx为有效字节长度，该长度在例程中为194，连续帧中总有效字节数（包含SID号和BlockIndex）不可大于该长度       

>>>>若某块中数据字节数小于UDS回复的一次可发送最大字节数，则x xx为该地址对应的实际字节长度

>>>>由于34回复的maxdata为可以接收的总有效字节（其中包括SID与BlockIndex共占两个字节）因此加上SID与BlockIndex后最大的数据长度不可超过192字节

>>>>>>>>>>>>连续帧首帧中第四字节第一次发送时为01，后续每一个连续帧首帧中该字节加1，直到加到FF后，从00开始循环。

||||上位机将上面截取的maxbytes移位后添到连续帧首帧中的第一字节的低4bit与第二字节

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       上位机发送：1x xx 36 01 data data data data

       UDS回复  ：30 00 00 00 00 00 00 00

       上位机发送：21 data data data data data data data

       ……………

       上位机发送  2x data data data data data 00 00

UDS每次回复下方数据之前会对刚刚接收到的块数据进行CRC校验，之后会回复正响应，但此处并无CRC校验失败后的处理程序

       UDS回复    02 76 BlockIndex 00 00 00 00 00

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2发送第二个块 ：此处BlockIndex++

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       上位机发送：1x xx 36 02 data data data data

       UDS回复  ：30 00 00 00 00 00 00 00

       上位机发送：21 data data data data data data data

       ……………

       上位机发送  2x data data data data data 00 00

       UDS回复    02 76 BlockIndex 00 00 00 00 00

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3发送第n个块 ：设此处blockindex = n

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       上位机发送：1x xx 36 n&0xFF data data data data

       UDS回复  ：30 00 00 00 00 00 00 00

       上位机发送：21 data data data data data data data

       ……………

       上位机发送  2x data data data data data 00 00

       UDS回复    02 76 n&0xFF 00 00 00 00 00

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>>>>上位机循环发完该连续地址的所有数据之后使用37服务退出

>>>>若还有其他地址块数据需要下载则再次使用34服务下载下一个连续地址的数据

待数据全部下载完成后

上位机发送 01 37 00 00 00 00 00 00

UDS回复   01 77 00 00 00 00 00 00

二、若某个数据块的字节数小于192，则流程如下：

34服务：

     >>>> x xx为0B

     >>>>例程中maxdata回复时固定是（194）10

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上位机发送 1x xx 34 00 44 add add add

UDS回复   30 00 00 00 00 00 00 00

上位机发送：21 add 字节数 字节数 字节数 字节数 00 00

UDS回复：  74 20 maxdata maxdata 00 00 00 00

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36服务：

发送数据：

       >>>>其中x xx为上位机计算的该块中字节数的总数+SID(1)+BlockIndex(1)（总数需小于等于34服务中UDS回复的maxdata）若一个连续帧发不完，发送多个连续帧将该连续地址中的数据发送完毕。

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       上位机发送：1x xx 36 01 data data data data

       UDS回复  ：30 00 00 00 00 00 00 00

       上位机发送：21 data data data data data data data

       ……………

       上位机发送  2x data data data data data 00 00

       UDS回复    02 76 BlockIndex 00 00 00 00 00

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