RTA_OS基础功能讲解 2.5-任务栈架构讲解

RTA_OS基础功能讲解 2.5-任务栈架构讲解

一、任务栈管理

RTA-OS 使用单堆栈模型，这意味着所有任务和 ISR 都在单个堆栈上运行。 单个堆栈就是应用程序的 C 堆栈。

当任务运行时，其堆栈使用量会正常增长和收缩。 当任务被抢占时，较高优先级任务的堆栈使用将在同一堆栈上继续（就像标准函数调用一样）。 当任务终止时，它正在使用的堆栈空间将被回收，然后重新用于下一个优先级最高的任务运行（同样，就像标准函数调用一样）。 下图显示了单堆栈在任务声明、抢占和终止时的行为方式。

在单堆栈模型中，堆栈大小与系统中优先级的数量成正比，而不是与任务/ISR 的数量成正比。 这意味着直接共享优先级、通过共享内部资源或通过配置为非抢占式共享优先级的任务永远不能同时位于堆栈上。 对于共享硬件优先级的 ISR 也是如此。 这意味着您可以通过简单地更改配置来交换系统响应能力（即任务或 ISR 完成所需的时间）来换取堆栈空间。

下图显示了同一任务集的执行情况，其到达模式与上图相同，但这次任务是非抢占式调度的。 可以看到，较高优先级任务的响应时间比抢占式调度时要长得多，但总体堆栈消耗要低得多。