四旋翼
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dhaduce
这个作者很懒,什么都没留下…
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初学四旋翼之定高
本项目使用US-100超声波模块测高,与飞控的通讯方式为UART。 硬件连接应注意:通常飞控的发送管脚连超声波的接收管脚,飞控的接收管脚连超声波的发送管脚(即tx—rx;rx—tx);但有时为了方便连接,开发者在飞控板上直接标注管脚的连接示意(即tx—tx;rx-rx)。(一) 首先,为什么要做PID?1. 由于外界原因四旋翼的高度有时不稳定;2.原创 2017-07-16 08:39:54 · 9064 阅读 · 0 评论 -
初学四旋翼之遥控
本项目采用FS-T6和FS-R6B作为四旋翼的遥控模块。FS-T6有6个通道,采用蓝牙通讯协议。(一) 对频(配对) 按照笔者的理解,FS-R6B有两个版本,不同的版本有不同的对频方式。 方式一:1. 将对码线插入电源通道(即s端和负端短路);2. 将发射器装好电池,并关闭发射器;3. 给接收器供电(将5v电源正极插入CH3最原创 2017-07-20 12:57:55 · 8042 阅读 · 0 评论 -
初学四旋翼之光流定点
本项目使用px4flow模块测速,与飞控的通讯方式为I2C。安装时因注意光流模块与飞控的方向。(一) 为什么使用光流模块? 在悬停时,若采用开环控制,由于一些不可控的外界因素,四旋翼会晃动,稳定性不能满足要求。此时可采用速度闭环控制,将x和y方向的速度返回,形成一个位置闭环,保证x和y方向的速度为0,便能消除晃动,增强稳定性。 也可采用位置闭环控制,原创 2017-07-17 09:26:25 · 20047 阅读 · 5 评论 -
初学四旋翼之蓝牙通讯
本项目使用BC-04作为主模块,HC-05作为从模块,配对成功后,主从模块都可以发送消息。 主模块通过串口与上位机连接;从模块通过UART与飞控连接。四旋翼的姿态,遥控等信息通过蓝牙发送给上位机。上位机采用匿名科创地面站。(一) 为何需要蓝牙通讯? 调试时,我们需要实时知道四旋翼的姿态,遥控等信息,从而判断模块是否正常工作;在整定PID参数时,通过蓝牙,原创 2017-07-18 14:14:17 · 6920 阅读 · 0 评论