初学四旋翼之定高

本项目使用US-100超声波模块测高，与飞控的通讯方式为UART。

       硬件连接应注意：通常飞控的发送管脚连超声波的接收管脚，飞控的接收管脚连超声波的发送管脚（即tx—rx；rx—tx）；但有时为了方便连接，开发者在飞控板上直接标注管脚的连接示意（即tx—tx；rx-rx）。

（一）   首先，为什么要做PID？

1.      由于外界原因四旋翼的高度有时不稳定；

2.      有时需要让四旋翼高度稳定在目标值；

3.      高度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求。

（二）PID思路

1.      计算高度误差

2.      累计误差（用于积分），累计误差需要限幅（误差无限累计后会造成溢出，导致积分环节出错。比如有符号数溢出，输出突变）

3.      计算pid  alt.output =alt.p*alt.error+alt.d*(alt.error-alt.error_old)+alt.i*alt.error_sum

4.      输出限幅（防止输出超过pwm的调节范围）

5.      保存当前误差

alt.error_old = alt.error

（三）代码

    /*计算高度误差*/
    alt.error = alt.target-us100_alt;