CAN的 数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔

错误帧是节点收到信息，被认为错误时，而向总线广播的一种帧。比如前面这个错误帧的作用就是：接收节点通知发送节点：你的发送有主动错误，你的发送错误计数器要加8；同时接收节点的接收错误计数器要加1。

这样，不同波特率的总线下，少数不同波特率的发送节点总是先退出总线（错误计数器达256时，进入总线关闭状态），保证了其他节点的正常通讯。
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