发送扩展帧的帧id错误_CAN总线错误处理机制

​CAN总线问题是一类比较普遍的问题，为了方便CAN总线问题的排查，对CAN总线的错误处理机制进行总结。

错误帧

当节点检测到错误时，节点会向总线上发送错误帧，通知其他节点当前总线有错误。错误帧由错误标志和错误界定符组成，如图1所示。并且分为主动错误状态下的错误帧和被动错误状态下的错误帧。

图1 错误帧

其中：

主动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的显性位，被动错误状态下错误帧的错误标志为6位连续的隐性位，错误界定符统一为8位连续的隐性位。错误检测

CAN总线的错误类型包括位错误、填充错误、格式错误、ACK错误、CRC错误五种，错误的作用域如图2所示。其中位错误、格式错误、ACK错误属于发送节点的错误，填充错误、格式错误、CRC错误属于接收节点的错误。