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机器人算法
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陶技者
做机器人淘技术的人,励志促进中国开源领域
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机器人学:Matlab实现实时多次贝塞尔曲线(Bézier Polynomials)插值
本文结构0. 引言0.1 最终效果1. 贝塞尔插值1.1 Matlab代码实现1.2 测试代码0. 引言有时候对于三次、五次实时插值并不满足我们的控制需求,而贝塞尔曲线插值越来越受到关注。0.1 最终效果1. 贝塞尔插值对于一维M次贝塞尔曲线的公式为:b(s)=∑k=0MαkM!k!(M−k)!sk(1−s)M−kb(s) = \sum\limits_{k = 0}^M {{\alpha _k}} \frac{{M!}}{{k!(M - k)!}}{s^k}{(1 - s)^{M - k}}b原创 2020-05-25 21:28:20 · 2784 阅读 · 0 评论 -
机器人学:物体转动角度变化率与其世界坐标系下角速度的关系推导
引言一个物体在空间中的六个自由度中有三个旋转角度,如下图所示所有坐标系遵循右手规则。我们定义该物体的欧拉角[r p y]表示:绕x轴的为r (roll)即翻滚角,绕y轴的为p (pitch)即俯仰角,绕y轴的为y (yaw)即偏航角。那么物体在世界坐标系中的角速度是不是:w = [dr dp dy]推导我们定义物体欧拉角的旋转轴rax,pax,yax,通过物体在世界坐标系中的旋转矩阵...原创 2020-03-10 18:13:25 · 4538 阅读 · 1 评论 -
补充“MIT Cheetah 完整开源代码仿真环境”搭建过程中文资料的细节
引言作为世界上最先进四足之一的MIT Cheetah在2019年底被其团队开源了所有软硬件设计。针对此次开源的代码环境搭建过程,虽然该团队给出了非常详尽的安装调试过程,但是在自己安装过程中仍然有许多问题出现。所以在国内还没有详尽的资料的情况下,作者写下这篇博客。最主要目的是结合前人的工作,做具体操作过程的补充,所以读者需要结合文中所引用的资料完成自己环境的搭建。背景介绍当然,具作者了解到,国...原创 2020-02-29 21:00:26 · 10302 阅读 · 47 评论 -
机器人学:实时五次插值推导
引言最近在算法中想实现给定机器人关节起始末尾角度、角速度、角加速度,求解过程中时间t时刻的角度、角速度和角加速度,而不是返回整个插值曲线中的值,也不依赖采样频率。网上比较普遍的算法如[多项式轨迹--五次多项式轨迹](https://blog.csdn.net/libing403/article/details/78715418)确实也给出了详细过程,但是经过一番功夫后发现是错误的,例如你将条件中...原创 2020-02-17 17:42:03 · 1467 阅读 · 3 评论