为什么pybullet启动后没有模型图像，啥也没有的问题【每日一个小技巧】

首先，我是使用VMware workstation pro 15搭建的Ubuntu 18.04系统环境。

使用python3.5.6 和 pip3 安装的pybullet

(sudo)  pip3 install pybullet

然后运行任意一个示例的时候，环境中没有物理模型，但是程序是在运行的。比如说

import pybullet as p
import time
import pybullet_data
physicsClient = p.connect(p.GUI)#or p.DIRECT for non-graphical version
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) #optionally
p.setGravity(0,0,-10)
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
cubeStartPos = [0,0,1]
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0])
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf",cubeStartPos, cubeStartOrientation)
for i in range (10000):
    p.stepSimulation()
    time.sleep(1./240.)
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
print(cubePos,cubeOrn)
p.disconnect()

找了很久的原因，是因为虚拟机中默认使用OpenGL2，这样渲染就不够，导致模型画不出来。

根据国外大腿的各种解释，你可以将启动物理引擎代码做个修改

physicsClient = p.connect(p.GUI,"option=opengl2")#or p.DIRECT for non-graphical version

这样就可以勉强使用，但是画质渲染会丢掉很多模型细节。

华北舵狗王分享文章说你可以通过设置虚拟机的3D图形来显示本体，但我还没有测试过：

而我有一个快速的方法，可以让你避开这些坑：
实际上，你使用虚拟机搭建ubuntu系统应该大部分是因为你主机系统是window。如果你只是调试代码，可以直接WINDOWS下安装python 和 pybullet，就能够避免OpenGL的问题正常显示。

先在这里记录一下这个问题，之后如果能解决再补！