PWM 调什么?(转)

作者:hanker  来源:嵌入之梦  

http://www.embedream.com/bjzm/2011-09-22/126.html

在制作智能小车的圈子中,“PWM调速”应该是十分耳熟的一句话,可仔细推敲,这句话对吗?
   也许有人说:我知道不准确,但意思明白,只是表述问题。
   可在我和学生们的交流中,发现有不少人被这句话误导了,他们常问我:为何用同样的PWM驱动电机,可速度每次不一样?或者是为何同样 PWM 两个电机转速不一样?
   所以,我在此将此问题系统整理一下,供大家参考。

   因为在智能小车中,直流有刷电机是主要的动力源,而直流电机改变速度的方式应该是改变供给电机的电压,使供给电机的功率变化,从而改变速度。
   但改变电压比较麻烦,所以就产生了利用断续供电的方式改变供给电机的平均功率同样实现改变速度的目的。因为开关电路比模拟电路控制方便,且效率高,所以基本取代了改变电压的方式。这种断续供电的方式就称为“PWM —— 脉冲宽度调制”。
   PWM 改变功率的方式是通过改变占空比,也就是供电时间和断电时间之比,幅值不变
   注:由于 PWM 频率的不同,以及电机感性负载的变化,频率较高时由于电机的积分作用,相当于改变了电压,类似于PWM方式的DA。此处不做深入讨论。

   所以,从以上描述看:PWM 应该是调功,而非调速,只能说由于功率变化,有可能改变速度,是改变速度的手段!

   何谓调速?就是将转速调整到所需的数值。

   按此定义,PWM不能算是调速。
   从最基本的运动学考虑:
                       F – f = ma
   F 为驱动力,f 为阻力,只有两者相等,加速度才为零,速度才不会变化。
   假设 F 由 PWM 决定,但 f 无法确定,不同的电机、不同的减速箱、 不同的转速都回使 f 变化,所以无法保证每次的 f 相同,那自然同样的 PWM 得不到同样的速度。

   此外,从PWM输出的功率分析,因为电机通常电流较大,特别是启动电流很大,一般不用稳压电路,直接使用电池供电。而电池的电压是随电量消耗而变化的,且由于内阻因素,还随着电流变化而变化。所以即便是同样的PWM,由于幅值不同,输出的功率也不相同,产生的驱动力 F 自然不同,这也将导致速度的不同。

   最后一点,直流电机的原理决定,在其额定电压下,最快转速就是其空载速度,这个是确定的,当其负载很轻时,略加驱动功率就达到了其最快速度,此时再提高PWM也无法改变速度了,应为PWM的改变不会提升电压,所以当电机负载很轻时,PWM连改变速度的能力也大为减弱。所以,有时为了让PWM改变速度的效果明显些,还刻意增加阻力。

   综上所述:
   准确的表述应该是:PWM调功!

   如果要实现调速,必须使用闭环控制,即通过检测转速与设定值的偏差,改变供给电机的功率,以保证偏差为零,从而实现调速。这样才能消除上述阻力改变带来的影响。
   而闭环控制的前提是测速,最简单的是通过电机轴上的码盘或车轮上的码盘检测,但这都需要在结构上增加检测装置。
   还可以利用直流电机的原理以及 PWM 调速的特征(断续供电),测量电机在断电时惯性运动产生的电势,计算转速,此方式称为 EMF ,其优点在于不用增加结构上的装置。

2011年9月22日星期四


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