使用Tessel 2跟踪GPS数据

这是SitePoint的IoT周！ 我们整周都在发布有关互联网与物理世界交汇点的文章，因此请继续检查IoT标签以获取最新更新。

Tessel 2是关注JavaScript的微控制器，具有一系列预构建模块，您可以将其附加以扩展其功能。 在本文中，我们将探讨将GPS模块连接到Tessel 2时可以做什么。

如果您不熟悉Tessel 2的工作，那么我将在今年初介绍 Tessel 2 的入门基础 。 首先阅读一遍，以掌握在Wi-Fi上设置Tessel并向其推送代码的基础知识。 它还教您如何使Tessel上的LED闪烁得疯狂。 要知道非常有价值的技能！

连接GPS模块

要将GPS功能带到Tessel中，请将其连接到Tessel 2上的端口A上-这是最接近USB电源连接器的端口：

如上所示，您需要将其与大型笨重的矩形钻头和朝上的电气组件连接。 如果看一下引脚连接器，您会看到一个显示GND的引脚，该引脚应该与Tessel 2的端口A上的GND匹配。基本上，如果连接不正确，会有很多迹象表明！

启动我们的GPS Tessel应用程序

为您的Tessel应用程序创建一个名为“ gps”的文件夹（或您想要的任何名称）。 转到“终端/命令提示符”中的该文件夹，然后键入以下内容以初始化新项目：

t2 init

然后，在npm中运行以下命令以安装GPS模块：

npm install gps-a2235h

gps-a2235h应该与您的GPS模块上的名称匹配（这一点很重要，以防将来的GPS模块稍有不同）。

如果发现错误消息，则如下所示：

> cd examples ; pakmanager build || echo 'Could not build pakmanager package. Please make sure pakmanager is globally installed'

sh: pakmanager: command not found
Could not build pakmanager package. Please make sure pakmanager is globally installed

您将需要像这样首先在全局范围内进行安装（然后再次尝试安装gps模块）：

npm install pakmanager -g

我们的Tessel的JavaScript

我们的Tessel 2 JavaScript代码相对简单，如下所示：

var tessel = require("tessel"),
gpsLib = require("gps-a2235h"),
gps = gpsLib.use(tessel.port["A"]),
WebSocket = require('ws'),
ws = new WebSocket('ws://192.168.0.30:5000'),
latestCoords;

gps.setCoordinateFormat({
'format': 'deg-dec'
});

gps.on('ready', function() {
console.log('GPS module now searching for satellites...');

gps.on('coordinates', function(coords) {
console.log('Lat:', coords.lat, '\tLon:', coords.lon, '\tTimestamp:', coords.timestamp);
latestCoords = coords.lat + ',' + coords.lon;
});

gps.on('fix', function(data) {
console.log(data.numSat, 'fixed.');
});

gps.on('dropped', function(){
console.log('GPS signal dropped');
});
});

gps.on('error', function(err){
console.log('GPS Error: ', err);
});

ws.on('open', function() {
setInterval(function() {
if (latestCoords !== undefined) {
console.log('Trying to send coords of ' + latestCoords);

try {
ws.send(latestCoords, function ack(error) {
console.log('Error detected while sending: ' + error);
});
} catch (e) {
console.log('Error caught while sending: ' + error);
}
} else {
console.log('No coords coming through');
}
}, 10000);
});

让我们回顾一下这里实际发生的情况。 我们首先需要Tessel模块和GPS'模块：

var tessel = require("tessel"),
gpsLib = require("gps-a2235h"),

然后，通过告诉我们Tessel的物理GPS模块位于哪个端口来设置GPS模块。我将我的端口放置在端口A中，该端口的定义如下：

gps = gpsLib.use(tessel.port["A"]),

为了在Tessel和服务器之间来回发送数据，我们将使用WebSockets。 由于Tessel 2运行JavaScript和npm模块这一奇妙的事实，我们可以在Tessel上运行常用的ws WebSocket模块。 我们添加ws模块并进行设置以监视我们的服务器位置。 我全部在本地运行，我的Mac运行的Node Server连接到4G路由器，而Tessel也连接到同一4G路由器。 这使我可以直接使用IP地址来引用服务器。

WebSocket = require('ws'),
ws = new WebSocket('ws://192.168.0.30:5000'),

如果您希望通过网络运行此程序，则可以将其托管在可公开访问的服务器上，并将WebSocket设置更改为：

ws = new WebSocket('ws://www.myfancynodeserver.com'),

最后，我们设置了一个名为latestCoords的变量，该变量将用于存储GPS模块返回到Tessel的最新坐标。

Tessel的GPS功能

遵循变量和模块声明之后，我们进入Tessel的实际功能，所有功能都集中在Tessel的gps-a2235h模块提供的GPS功能上。

首先，我们设置要返回的GPS坐标的格式。您可以尝试多种不同的选项，包括'deg-min-sec' ， 'deg-dec' ， 'deg-min-dec'和'utm' 。 对于我们的示例，我们将使用'deg-dec'得出的度数如下所示： [ 31, 46, 5401.2, 'E' ] 。 要设置格式，我们使用以下内容：

gps.setCoordinateFormat({
'format': 'deg-dec'
});

为了对GPS数据通过时做出响应，我们需要首先等待从GPS模块接收"ready"事件。 像许多其他JavaScript框架一样，我们为此使用on()函数。 我们所有的GPS事件检测都在此范围内发生：

gps.on('ready', function() {
console.log('GPS module now searching for satellites...');

// Further functionality will be here.
});

我们将要注意的最有用的GPS事件是'coordinates'事件。 当此事件触发时，我们的GPS模块已返回其位置的一系列坐标。 在我们的例子中，它提供了一个变量，名为内的这些coords同时具有coords.lon它的经度和coords.lat它的纬度。 我们将这两个值一起连接成一个字符串，并将其保存在latestCoords ：

gps.on('coordinates', function(coords) {
console.log('Lat:', coords.lat, '\tLon:', coords.lon, '\tTimestamp:', coords.timestamp);
latestCoords = coords.lat + ',' + coords.lon;
});

您可以注意的另一个事件是'fix'事件。 这将返回我们的模块能够固定多少个GPS卫星以计算出位置。 我的演示通常在悉尼找到五个或六个，因此您可以将其用作常规数字的基准。 这些值通过以下方式记录时：

gps.on('fix', function(data) {
console.log(data.numSat, 'fixed.');
});

如果GPS信号由于任何原因丢失，则将触发'dropped'事件。 我们这样记录：

gps.on('dropped', function(){
console.log('GPS signal dropped');
});

在'ready'事件之外，如果GPS发生错误，则模块根本无法搜索卫星，我们使用'error'事件检测到该'error' ：

gps.on('error', function(err){
console.log('GPS Error: ', err);
});

发送常规的WebSocket更新

我们设置了一个简单的间隔计时器，该间隔每10秒运行一次，而不是不断发送GPS信号（这可能有点太频繁和不必要了）。 一旦我们的WebSocket连接打开并准备就绪，它将开始：

ws.on('open', function() {
setInterval(function() {
// Our functionality will be in here
}, 10000);
});

在setInterval ，我们检查是否在latestCoords存储了任何坐标。 如果是这样，我们尝试通过WebSocket连接发送那些。 将其放置在try / catch循环中，以避免在发生任何问题时使Tessel崩溃：

if (latestCoords !== undefined) {
console.log('Trying to send coords of ' + latestCoords);

try {
ws.send(latestCoords, function ack(error) {
console.log('Error detected while sending: ' + error);
});
} catch (e) {
console.log('Error caught while sending: ' + error);
}
}

我们的Node.js服务器

我们的Node.js服务器是典型的WebSocket服务器，它监视WebSocket消息，然后将这些消息广播到连接到WebSocket服务器的所有客户端。 这会将坐标从我们的Tessel广播到正在等待查找最新坐标的任何Web浏览器中：

var http = require('http'),
url = require('url'),
express = require('express'),
app = express(),
bodyParser = require('body-parser'),
server = require('http').Server(app),
WebSocketServer = require('ws').Server,
wss = new WebSocketServer({server: server}),
port = process.env.PORT || 5000,
latestCoords;

app.use(bodyParser.json());

app.use(express.static(__dirname + '/public'));

wss.on('connection', function connection(ws) {
ws.on('message', function incoming(message) {
console.log('received: %s', message);

if (message) {
latestCoords = message;
broadcast(latestCoords);
}
});
});

function broadcast(message) {
if (message) {
wss.clients.forEach(function each(client) {
client.send(message);
});
}
}

server.listen(port, function() {
console.log('Listening on ' + port);
});

它还运行Express，这使我们可以通过它投放网页。 我们将静态Web内容添加到Node服务器定义的“ server”文件夹中的“ / public”文件夹中：

app.use(express.static(__dirname + '/public'));

在这里，我们将放置我们的前端代码以显示地图-但是，请务必注意，您可以在任何地方托管此内容。 我将其保留在同一服务器上，只是为了使本教程的所有内容尽可能独立。

添加谷歌地图

为了简单起见，我们的前端将全部放在一个public/index.html文件中。 我不会介绍使用Google Maps API的绝对基础知识，因为我们已经在SitePoint上介绍了它，然后才以正确的方式利用Google Maps JavaScript API ，甚至还有一整套由Robert Dickerson撰写的在线课程，称为Google简介。 Maps API 。

如果您想继续学习并已经了解Google Maps的工作原理，请继续！ 这是我们的基本HTML布局：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>MAPS!</title>
<style>
html, body {
height: 100%;
margin: 0;
padding: 0;
}
#map {
height: 100%;
}
</style>
</head>
<body>
<div id="map"></div>
</body>
</html>

在body标记的底部，我内联了我的JavaScript-您可以将其放在单独的文件中，也可以根据需要选择放置。 JavaScript开始如下：

var clientWebSocket = new WebSocket('ws://192.168.0.30:5000'),
map,
markers = [],
heatmap,
centered = false;

clientWebSocket变量是我们存储连接到运行中的Node.js服务器的客户端WebSocket的位置。 map将是我们的Google地图， markers将是Tessel返回的坐标数组， heatmap将是Google Map API热图并centered仅跟踪地图是否以我们的位置为中心，而不是默认情况下提供的通用经/纬度。

一旦运行Google Maps回调函数，JavaScript中的其他所有内容都会初始化。 我将Google Maps API放入项目中，如下所示：

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=YOURKEY&libraries=visualization&callback=initMap"
async defer></script>

然后，所有内容都在initMap()函数中运行：

function initMap() {
map = new google.maps.Map(document.getElementById('map'), {
center: {lat: -34.397, lng: 150.644},
zoom: 12
});

// The rest of our WebSocket functionality will be here
}

之后，我们对所有WebSocket消息进行检查。 如果收到它们，则将它们过滤为{lat: -34.397, lng: 150.644}的格式，并将其记录在控制台中：

clientWebSocket.onmessage = function(e) {
var latLngRaw = e.data.replace(/ /g, ''),
latLngSplit = latLngRaw.split(','),
lat = latLngSplit[0] * (latLngSplit[1] === 'S' ? -1 : 1),
lng = latLngSplit[2] * (latLngSplit[3] === 'W' ? -1 : 1),
pos = {lat: lat, lng: lng};

console.log(pos);

// Google Map marker functionality will go here
}

之后，我们将其添加到markers数组中。 如果我们同时具有纬度和经度值，那么我们已经准备好这样做。 我们还将地图中心定位到该初始位置：

if (!isNaN(pos.lat) && !isNaN(pos.lng)) {
marker = new google.maps.LatLng(lat, lng);

markers.push(marker);

if (!centered) {
map.setCenter(marker);
centered = true;
}
}

// Heatmap functionality will go here

最后，通过更新的markers数组，我们使用Google Maps API将其添加到热图（或将热图重置为更新的数组）：

if (heatmap) heatmap.setMap(null);
heatmap = new google.maps.visualization.HeatmapLayer({
data: markers
});
heatmap.setMap(map);

您可能不需要将初始设置设置为null位（每次更新都会导致闪烁），但是我在其中添加了此信息，以确保出于性能目的该映射是清晰的（不希望在一个位置添加多个数组）。我的GPS热图在运行了一段时间后最终变得非常大！）。 随时删除它，看看它对您的运行情况如何。 我可能最终会在我自己的版本上删除它。

应对任何WebSocket错误的一种好方法也是一种好习惯：

clientWebSocket.onerror = function(error) {
console.log('Error with WebSocket: ' + error);
};

行动中

如果首先通过运行以下命令运行服务器：

node index.js

然后，通过运行以下命令来运行我们的Tessel GPS代码：

t2 run index.js

最初，在Tessel应用程序的终端上，我们将看到：

0 'fixed.'
0 'fixed.'
0 'fixed.'
0 'fixed.'
0 'fixed.'

这表明尚未发现任何卫星。 尝试确保它与天空的视线-这将帮助您获得机会！ 找到卫星后，您将看到：

3 'fixed.'
Lat: [ 33.8666, 'S' ] Lon: [ 151.08533333333332, 'E' ] Timestamp: 75903.769
Lat: [ 33.8666, 'S' ] Lon: [ 151.08533333333332, 'E' ] Timestamp: 75903.769
3 'fixed.'
Lat: [ 33.866595, 'S' ] Lon: [ 151.085355, 'E' ] Timestamp: 75904.765
Lat: [ 33.866595, 'S' ] Lon: [ 151.085355, 'E' ] Timestamp: 75904.765

在Node.js服务器上，一旦坐标开始通过，您将在终端中看到以下内容：

received: 34.27340792375617,S,146.02321379585192,E
received: 33.786892811069265,S,147.00557255884632,E
received: 32.00388987502083,S,145.91804205672815,E
received: 34.48931397567503,S,148.91048887046054,E
received: 34.59769207518548,S,145.09519725223072,E
received: 33.53758704382926,S,145.1981749490369,E
received: 33.66241379012354,S,149.52391665312462,E

如果我们通过访问http://localhost:5000来使用Google Maps加载前端Web界面，我们应该会看到一张Google Map，其中包含找到GPS区域的热图。 我在去悉尼中央商务区的火车上跑了，看起来像这样：

结论

这结束了一个相当有趣的项目，即使用Tessel 2和GPS模块提取GPS数据。 使用热图实际上使您可以看到GPS跟踪变得越来越准确，这让我着迷。 整天在家中运行GPS应用程序，首先要跟踪我几扇门，但是随着时间的流逝，我可以看到GPS热图逐渐越来越接近我的实际位置。 挺整洁的！

如果您有Tessel 2并用它构建了一些有趣的东西，我很想听听您的构建！ 在下面的评论中让我知道，或者在Twitter上通过@thatpatrickguy与我联系 。

From: https://www.sitepoint.com/tracking-gps-data-with-the-tessel-2/