SLAM
以视觉和激光slam算法为主的知识
Hi,洋洋洒洒
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS状态估计篇-视觉sfm初始化
1、通过判断当前帧和滑动窗口中,平均视差>30原创 2021-06-26 23:20:18 · 228 阅读 · 0 评论 -
运动轨迹规划算法专栏
1、全局+局部路径规划,解决低速简单障碍物环境的路径规划功能原创 2021-06-20 23:00:28 · 551 阅读 · 0 评论 -
ROS环境下跑orb-slam2 单目相机
1、配置环境、安装ROS ubuntu16.04 + kinetic2、安装依赖 cmake opencv Eigen3:sudo apt-get install libeigen3-dev3、创建catkin_ws 文件夹,并ROS初始化工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make4、git或者手动下载ORB-SLAM2的源代.原创 2021-03-02 22:31:33 · 654 阅读 · 2 评论 -
orb-slam2在PC和ARM上运行
标题这里写自定义目录标题标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何原创 2021-01-26 00:03:26 · 648 阅读 · 0 评论 -
VIO-slam 系统构建
文章目录系列文章目录 前言 一、VIO系统数据的获取:图像传感器选型、IMU传感器选型 二、建立linux系统+ROS环境 三、如何读取图像数据 四、如何读取IMU传感器数据 五、标定图像和IMU数据的外参、相机的内参 六、移植VINS-MONO或者VINS-FUSION:主要调试获取图像和imu的订阅数据 总结1、基础矩阵、单一性矩阵、本征矩阵为什么能计算出相机的旋转和平移;其原理是什么2、相机旋转的时候为什么能用IMU进行测量其旋转的角度...原创 2020-12-27 22:48:59 · 778 阅读 · 2 评论 -
orb-slam2 代码逻辑梳理
一、include头文件内容梳理1、System.hclass System 一个系统类System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor s原创 2021-01-26 10:44:50 · 64 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端优化之-核函数
1、核函数作用:保证每条边的误差不会大的没边,掩盖掉其他的边在SLAM后端优化中,BA优化了所有的相机姿态和所有路标点,使用的最小化误差项作的二范数平方和作为目标函数;当我们的误差来源特别大的时候;BA优化会朝着错误的方向优化,这个是我们不想看到的;出现这种问题的原因是,当误差项来源很大的时候,二范数增长的太快了,这个时候核函数的作用就体现出来了:未来保证每条优化的边误差项不会大到无法接受。...原创 2020-12-14 23:39:24 · 647 阅读 · 0 评论 -
opencv的pnp()算法接口是相对于3D点,输出的是相机与3D点之间的R和T
1、情况一:两帧图像 -》 提取特征-》特征匹配-》通过2d-2d计算 F基础矩阵、E 本质矩阵 、H 单一性矩阵 -》解析出 相机自身的运动R和T -》再通过三角化,将2d点转为相机的3d点(每个空间点在两个相机坐标系下的投影3D坐标与像素2D坐标)再通过pnp()算法,输入3d 、2d 、R、T-》输出相机相对于空间3D点的R和T的关系2、情况二:一张图像-》获取2d点和计算图像平面上的2d点相对于固定平面中心点O的每个3D点-》再通过pnp()算法,输入3d 、2d 、R、T-》..原创 2020-12-01 18:52:51 · 574 阅读 · 1 评论 -
视觉slam重点知识笔记
1、除了基本矩阵和本质矩阵,我们还有一种称为单应矩阵(Homography)H 的东西,它描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上(比如墙,地面等),则可以通过单应性来进行运动估计。这种情况在无人机携带的俯视相机,或扫地机携带的顶视相机中比较常见。2、...原创 2020-11-30 19:31:23 · 164 阅读 · 0 评论 -
图像之间特征匹配之后,深度d计算方法
for ( DMatch m:matches ) { ushort d = d1.ptr<unsigned short> (int( keypoints_1[m.queryIdx].pt.y )) [ int ( keypoints_1[m.queryIdx].pt.x ) ]; if ( d == 0 ) // bad depth continue; float dd = d/5000.0; ...原创 2020-11-27 17:36:40 · 563 阅读 · 0 评论 -
SLAM系统工程,常用数据集下载链接(TUM KITTI DSO Mono EuRoC)
TUM链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgrKITTI链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20DSO链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5bMono链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57rEuRoC链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59K原创 2020-11-01 17:28:44 · 621 阅读 · 0 评论 -
(视觉和激光传感器)SLAM 做室内GPS与室外真实GPS在无人机上的对比
1、室外无人机GPS的作用1)记录实时无人机起飞点与当前飞行无人机的绝对位置关系,显示当面无人机离起飞点的真实距离2)做室外无人机悬停的功能,使用GPS当前点与悬停点GPS经纬度做对比3)无人机上层应用,像汽车的导航一样,无人机在天上进行导航2、视觉和激光传感器)SLAM 做室内GPS作用1)记录实时无人机起飞点与当前飞行无人机的绝对位置关系,显示当面无人机离起飞点的真实距离2)做室内无人机悬停的功能,使用无人机slam系统计算的位置i>在有地图的情况下,也能给出无人.原创 2020-10-29 11:48:40 · 1675 阅读 · 0 评论 -
像元尺寸计算
像元尺寸 X 总像素大小 = 感光芯片尺寸(图像区域大小)原创 2020-09-16 14:53:15 · 7902 阅读 · 0 评论 -
使用视觉信息,为什么能把移动机器人的空间位置信息记录下来
1、首先由相机的世界坐标系,物体的世界坐标-》相机坐标-》到投影面坐标-》到像素坐标;最终一个世界中物体的三维点被记录在相机的一个转化的坐标系中;当同时拿到很多的物体坐标时候,此时相机中就拥有了该整个观察到物体的坐标位置;但是有个问题,怎么把相机1的观察到的物体坐标信息;传递给相机2因为相机2观察到的坐标可能与相机1观察到的物体坐标,转换后的位置不一样...原创 2020-08-23 17:22:49 · 103 阅读 · 0 评论 -
开源视觉salm算法介绍
当前的开源SLAM方案开源方案 传感器形式 地址链接 MonoSLAM 单目 https://github.com/hanmekim/SceneLib2 PTAM 单目 http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/ ORB-SLAM 单目为主 http://webdiis.unizar.es/~...原创 2019-08-05 13:19:06 · 1335 阅读 · 1 评论