orb-slam2在PC和ARM上运行

ORBSLAM2的编译与运行
环境：Ubuntu16.04 ORBSLAM2

（1）安装工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

(2) 安装pangolin

安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

下载并安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 …
make -j
sudo make install

（3）安装opencv

ORBSLAM2支持opencv2和3，这里我安装的是opencv3.2.0

安装依赖：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

去官网下载opencv3.2.0,将下载的OpenCV解压到自己的指定目录，然后cd到OpenCV的目录下

mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install

（4）安装Eigen3

在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本,解压，cd到该目录下

mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install

（5）安装ORBSLAM2

clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd 到该目录下

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果没有出错的话那么就编译完成了

很多个.cpp和.h文件因为都没有添加头文件<unistd.h>而报错；
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(1000);

解决办法：使用VScode查找orb-slam2的全局搜索，找到所有的usleep;然后每个文件都添加头文件
#include <unistd.h>

./build.sh即可
（6）运行RGB实例

下载数据集并解压

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/ORB-SLAM2-master/Example/RGB-D/associations/fr1_desk.txt